راه اندازي موتور dc به صورت چپ گرد و راست گرد و كنترل سرعت و همچنين .....

[sharin]

براي سرعت سنجي از الماني به نام انكودر استفاده مي شه.
در لينك زير تصوير يه نمونه اش رو مي تونيد ببينيد.
http://roboeq.ir/#/search/search_key/%D8...%AF%D8%B1/

همون دايره شكل ها كه دورشون بريدگي دارهه رو بايد استفاده كنيد.
اين انكودر ها با تعداد سوراخ هاي معيني هستن ، مثلا 12 سوراخه 25 سوراخه و ... .
با استفاده از يه اپتو كانتر يا فرستنده گيرنده ي نوري در محل اين بريدگي ها ، با چرخش اين انكودرها ، اپتوكانتر يه سري پالس درست مي كنه و ميكرو اون پالس ها رو مي شمارهه.
مثلا اگر از نوع 12 سوراخه استفاده كنيد ، وقتي موتور يه دور كامل زد ، اپتو كانتر 12 پالس درست كردهه و ميكرو 12 پالس شمردهه. در برنامه براي شمردن تعداد دورها كافيه ميزان شمرده شده رو بر تعداد سوراخ هاي انكودر تقسيم كنيد و روندش كنيد.
مثلا 12/12=1 دور مي شه. با انكودر حتي مي تونيد زاويه ي گردش رو هم بفهميد ، كه تعداد سوراخ هاي زياد براي همين مورد با تفكيك پذيريه خوبي هست.
اين مي شه فيدبكي كه نياز داريد.

اگر هم پروژه جدي نيست و نمي خواهيد زياد خرج كنيد ، خودتون هم مي تونيد انكودر رو بسازيد.
يه سطح دايرهه اي ، كه دورش رو چندتا ( حداقل 1 عدد ) سوراخ كرديد، يا استفاده از تركيب رنگ سياه و سفيد و استفاده از سنسور مادون قرمز معمولي مثلا CNY70 براي درست كردن پالس ها ...

موفق باشيد.