کنترل موقعيت ربات افزونة شانة هيدروليکی

[h0x00i]

در اين مقاله، کنترل موقعيت يک ربات هيدروليکی موازی با سه درجه آزادی و وجود افزونگی عملگر در مکانيزم آن،
بررسی میشود. ساختار موازی، باعث ايجاد دقت و قدرت بالا در عملکرد ربات میگردد و وجود افزونگی عملگر، ازبين رفتن
تکينگی در فضای کاری ربات را سبب میشود. مدل رياضی ربات با تعيين مدل دقيق عملگر هيدروليکی و روابط سينماتيک
معکوس و مدل ديناميکی ربات تعيين میشود. بر خلاف رباتهاي معمول سري در رباتهاي موازي تعيين سينماتيک مستقيم
به صورت تحليلي بسيار دشوار است. بدين منظور در اين ربات با استفاده از روش بسط سري تيلور و با منظور نمودن ورودي
و خروجي هاي شبيه سازی شده، روابط سينماتيک مستقيم تخمين زده شده است. در ادامه با پيشنهاد ساختار کنترل ترکيبي
و جبرانساز خطاي تخمين روابط H∞ از کنترلکننده خطی عملگر هيدروليکی، جبرانساز اثر جاذبه، کنترلکننده مقاوم
سينماتيک مستقيم، کنترل موفعيت ربات شانة هيدروليکي با دّقت مورد نظر تحليل مي گردد. در انتها نتايج سيستم
حلقه بسته شبيه سازیشده، که حاکي از عملکرد مناسب و مورد نظر براي ربات مي باشد.

[رسول]

ممنون ... اما واسه من چرا اینطوری باز میشه!!!

متنش دیده نمیشه ...




-----------------------------------------------------
نه در تعریف دیگران شرکت کن نه در تحقیر دیگران

[h0x00i]

دوست من با Adobe Reader 9 باز کن
فونت های فارسی هم به سیستمت اضافه کن
درست میشه ....