ايران ويج

سلام

خوب عکس و فیلم ربات هایی که درست کردین رو بذارین !

اگه بتونین یه توضیح مختصری از ربات تون هم بدین عالی می شه !

واسه مسابقات تبریز 88 با این رفتیم !
( مسیریاب )




قشنگیش این بود که بین فیبر ها سه تا باتری موبایل به زور قرار داده بودیم !

نکته جالب من طریقه خوندن سنسورها بودش !!
منبع: http://forum.iranled.com/showthread.php?...6#pid95126

ورودی آنالوگ میکرو هفت تاش رو مستقیم یه 7 تا سنسور مهم وصل کردم !
ورودی هشتم رو دادم به مشترک 4051 !
و ورودی های 4051 هم به خروجی دیگر سنسور ها وصل می شدن !
سه پایه کنترلی 4051 هم به میکرو وصل بود و میکرو تعیین می کرد کدوم ورودی رو بخونه !

و من تک تک ورودی ها رو می خوندم و اگه ولتاژون از حدی بیشتر بود به عنوان یک و در غیر اینصورت صفر در نظر می گیرفتم !

این حد ولتاژ دو حالت داشت که با دیپ سوئیچ تنظیم می شد !
1- از مقادیر داخلی تعریف شده استفاده کنه !
2- با تنظیماتی که انجام دادیم استفاده کنه !

همونطور که دیدن من 4 تا دیپ سوئیچ گذاشتم :
1- مد تنظیم سنسور یا مد حرکت
2- خواندن سنسور با مقادیر داخلی یا تعریف شده !
3- سرعت کم یا بالا!
4- بیزر روشن یا خاموش !
تنظیم هم به این صورت بود :

دیپ سوئیچ را در مد تنظیم می ذاشتیم و ربات را در محیط کاملا سفید می ذاشتیم و دکمه تنظیم سفید ( دکمه اول ) رو می زدیم و میکرو مقادیر سنسور ها رو می خوند و می فهمید هر سنسور در خط سفید این مقادیر را می گیرد !
حال ربات را در خط کامل سیاه می ذاشتیم و دکمه دوم ( دکمه تنظیم سیاه رو می زدیم ) و ربات مقادیر سنسورها را برای تنظیم سیاه در نظر می گرفت !
حال مقادیر سنسور در خطوط سیاه و سفید را داشتیم که با یکم کارهای ریاضی عددی که مرز سیاهی و سفیدی رو تعیین می کردنب به دست می آوردیم !
نکته : این عدد میانگین دو عدد فوق نیستن !

البته دیپ سوئیچ مد تنظیم سنسور در حالت تنظیم سنسور ها تعین می کرد که همه سنسور ها خوانده بشه یا نه فقط سنسور اول رو بخونه و بقیه رو به عنوان مرجع در نظر بگیره !
( چون بعضی زمین ها زمین کاملا سیاه نبودش که تمام سنسورها زیر خط سیاه قرار بگیره )

البته کلید سوم هم برای اتصال به کامپیوتر و تنظیم از طریق هایپر ترمینال و نشان دادن مقادیر بودش که از بحث ما دوره !

تمام مقادیر در ٍ EEPROM ذخیره می شدن تا با روشن و خاموش کردن نیاز به تنظیم مجدد نباشه !

( مسیریاب )

اینم اولین لحیمش رو تو ترمینال زدیم !

دیدم از مشهد تا تبریز خیلی راهه و گفتیم یه چیزی درست کنیم که نتیجه اش این شد :

اندازه 5 سانتی متر در 5.5 سانتی متر

6 تا سنسور کف داشت و دو تا بالا که خط های کناری رو بگیره !!!!
هرزگردش هم یه LED کوچیک 3mm بودش !

طرح ویژه فنی به انتخاب اسپانسر تو مسابقات تبریز شناخته شد !

اینم ربات بابل مون !
( مسیریاب )


به خاطر چرخ هاش هر روز تراشکاری بودیم !
فکر کنیم تو هر چرخش بلبرینگ هم گذاشتیم !

تسمه هم از تسمه تایم استفاده کردیم ! چهار تا هم موتور قدرت مند داشت و شیب 45 درجه رو به آسونی میرفت بالا !

خوب اینم ربات این دوره ما البته بد شانس !!!
این ربات با ic lm567 سنسوراشو کنترل میکنه این کار باعث میشه نویز تو مدار از بین بره برد سنسور ها هم زیاد بشه در کل تو این آوردم از 2 تا آی سی مولتی پلکسر74hc4051 استفاده کردم که یکی فرسنده سنسورو سویچ کنه یکی هم گیرندشو با این کار فقط یه lm567 گذاشتم و جریان مصرفی مدار هم 1/8 کردم البته سرعت یکم پایین میاد در کل هم که با یه مگا 8 و درایور l293 کار میکنه واسه هر سنسور هم یه led گذاشتم با موتورای 430rpm و پرگرمرشم مخصوص همون uspasp زدم که راحت روی بورد ربات قرار میگیره یه مینی و usb هست و خیلی راحت ربات با usb برنامه ریزی میشه
[attachment=3786]
[attachment=3787]
[attachment=3788]
[attachment=3789]

آقا اينم روبات فوتباليست smallsizeام كه براي مسابقات ربوكاپ 2010 ايران اوپن آمادش كرديم البته پنج تا از اين روبات رو داريم انشاالله اوليم چون اينبار17ميليون خرج كرديم
ببينيد حال كنيد!!

وای آق معلم !

شرمنده می کنی !

همه کارهاشو میلاد کردم و من تقریبا هیچ کاری نکردم !

اینم یه چند تا عکس دیگه ازش :


فقط عکسهاشون خوشگلن !

اینم ماله من که اولین رباتمه این هفته ساختمش واسه مسابقه ولی فکر کنم نمی تونم اونجا کاری بکنم چون اصلا خط 1.5 سانتی رو نمی تونه خوب بخونه سر پیچ رد می شه ! تو حافظه شم گذاشتم که اگه همشون سفید شدن به پیچ دادن خودش ادامه بده ولی یکم که سرعتش زیاد تر می شه خارج می شه ! اعصابمو خرد کرده دیگه ! نمی دونم چی کارش کنم !

مهندس فکر کنم علت عملکرد ربات شما هم مشابه این قضیه باشه :
http://forum.iranled.com/showthread.php?...7#pid96567

(۲۱-مهر-۱۳۸۸, ۲۳:۴۶:۴۷)Robocup نوشته است: [ -> ]آقا اينم روبات فوتباليست smallsizeام كه براي مسابقات ربوكاپ 2010 ايران اوپن آمادش كرديم البته پنج تا از اين روبات رو داريم انشاالله اوليم چون اينبار17ميليون خرج كرديم
ببينيد حال كنيد!!

در ضمن Kalman filtering رو هم پياده سازي كرديم

یک عکس کلی از عکسهای روبات در حال ساختم برای نمایش درست کردم که با ۲ دو کیفیت در اینجا قرار می دهم.
اسم این روبات را قهرمان گذاشتم. و حدود 70 درصد آن آماده شده است
توضیحات بیشتر را در وبلاگم جست و گریخته توضیح دادم.



عکس با کیفیت بالاتر و بهتر را می توانید از اینجا دانلود و مشاهده کنید.(حجم فایل ۱.۳۲ مگابایت)