ايران ويج

گفتم یه پستی زده باشم

بعد چند روز سرچ و مطالعه کتاب های 20 سال پیش دانشکده، تقریبا به این نتیجه رسیدم که IMU ها و کلا دوران بر حول هر محور ، همون مفهوم دوران Tait–Bryan هست .

از طرفی نام گذاری زاویه ها با روش اویلر یکسانه!

بهمین دلیل applet هه wolfarm با اون لینک همخوانی نداشت!

اپلت wolfarm برای زاویه های اویلر بود ولی اون لینک در واقع داشت Tait–Bryan رو توضیح میداد.



از طرفی میشه برای هردو شون rotation matrix نوشت.
اینجاست که اولویت دوران دادن هر محور مشخص میشه.

r=rz*ry*rx
یا
r = ry*rx*rz
و ....


از طرفی طبق تعریف هایی که میشه ویکپدیا گیر آورد، دوران اویلر، دوران بر حول xyx هست یا ترکیبی دیگه با یه محور تکراری

ولی Tait–Bryan این مدلی نیست


(البته توی توضیحاتی که دادم، کاملا به یقین نرسیدم، چون منبع های مختلف تعریف های ضد و نقیضی ارایه دادن، آدم گیج میشه)