من در حال ساخت یک ربات مسیر یاب با 10 سنسور هستم.میخواهم سنسورها را به صورت هشتی قرار بدم با یکی هم در پشت.میخواستم ببینم فاصله سنسورها از هم باید چقدر باشه؟زاویه هشتی که به وجود میاد باید چقدر باشه؟سنسور هم cny70 هست.در مورد اندازه ربات هم را هنمایی کمک ممنون میشم.
سلام دوست عزیز !
در مورد فاصله ی سنسورها از هم باید توجه کنی که عرض خط روی مسیر 1.8 هستش پس فاصله سنسورهات برای دقت بیشتر رباتت باید حداکثر هین مقدار باشه!
در مورد اندازه ی رباتم نمیشه چیز زیادی گفت !
ولی یه سر به قسمتی که مربوط به ریپل رباته بزنین!
یه سر صفحاتو بگردین مطالبه جالبی داره که حتما به دردتون میخوره!
با تشکر
این قسمت ریپل کجاست؟من پیدا نکردم.یه سوال برنامه نویسی داشتم
کد php:
Case 3
Portc.3 = 1
Pwm1a = 750
Case 4
Portc.3 = 0
Portc.4 = 1
Pwm1a = 1
Case 5
Portc.4 = 1
Portc.5 = 1
تو قسمت 5 میخواهم pwm خروجی صفر داشته باشه باید چی بنویسم؟
خوب اون پایه ها رو صفر کن و pwm رو هم صفر !!
کد php:
Reset Portc.4
Reset Portc.5
Pwm1a = 0
فکر می کنم Case 4 رو اشتباه نوشتی !
Pwm1a = 1 با صفر فرق زیادی نداره !!
و پیشنهاد می کنم برنامتو با IF بنویسی !
علتشو خودت بعدا میفهمی !!!
کد php:
$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 1600000
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Prescale = 64
-------------------------------------------
If Sh = 1 Then
Call Motor_left(3)
Call Motor_right(5)
Ml = 3
Mr = 5
Goto Main
End If
--------------------------------------------
Case 1
Pwm1a = 1
Portc.3 = 1
Case 2
Portc.3 = 1
Pwm1a = 550
Case 3
Portc.3 = 1
Pwm1a = 750
Case 4
Portc.3 = 0
Portc.4 = 1
Pwm1a = 1
Case 5
Portc.4 = 1
Portc.5 = 1
Pwm1a = 0
End Select
End Sub
-------------------------------------------
کلش اینجوریه Pwm1a = 1 که میزارم خروجی اسیلوسکوپ تقریبا مثل خروجی یک میشه.وقتی که Pwm1a = 0 میزارم باز هم انگار بعضی از موقعها یک میشه خروجی چون وقتی اون پایه را قطع میکنم خروجی چهار ولت میشه.نمیدونم ایراد از چیه؟البته به شدت تازه کارم و اگه میشه در مورد ابعاد و سنسور ها هم کمکم کنید.
اینم عکسش
شرمنده مهندس مجبور شدم پستهاتو ویرایش کنم !
یکم برنامه ها مرتب تر اینطوری دیده میشه !
یه نگاهی به
![[تصویر: help.gif]](http://www.iranled.com/forum/problue/toplinks/help.gif)
اون بالاست بنداز !
خوب شما خروجی pwm رو برعکس در نظر گفتی !
در 0 خروجی حداکثر مقدار و در 1023 حداقل مقدار را دارد !
یعنی هر چی عدد بیشتر بشه مقدار سطح مثبت خروجی کمتر میشه !!
در اینحالت واسه صفر کردن خروجی چون 10 بیتی در تنظر گرفتی باید عدد 1023 رو بذاری !
می تونی تو قسمت تنظیم تایمر یک اینطوری بنویسی تا هر چی عدد بیشتری می ذاری خروجی بیشتر بشه :
کد php:
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Prescale = 64
و پیشنهاد می کنم واسه خروجی هم درایور رایج بذاری ! ترانزیستورها با این روشی که گذاشتی گزینه مناسبی نیست !
در حال حاضر حداکثر ولتاژ خروجی درایور 4.5 ولت خواهد بود !!
می تونی از L293 و یا L298 استفاده کنی !
دیتاشیت فارسی L293
دیتاشیت فارسی L298
یه مقاله کاربردی واسه کنترل سرعت با میکرو و L298
اگه هم جریانت خیلی بالاست ماسفت بذار :
تایپیک طراحی دارایور آمپر بالا قدرت با ماسفت
سنسور هم بستگی به خودت داره !
این فرستنده و گیرنده های معمولی خوب جواب میدن ولی سنسور ON2179 یه چیز دیگست !!
اینم فوت پرینت سنسور های ON2179 و TCRT5000 واسه پروتئوس
(۱۲-مرداد-۱۳۸۹, ۰۰:۵۸:۰۹)osh نوشته است: [ -> ]من در حال ساخت یک ربات مسیر یاب با 10 سنسور هستم.میخواهم سنسورها را به صورت هشتی قرار بدم با یکی هم در پشت.میخواستم ببینم فاصله سنسورها از هم باید چقدر باشه؟زاویه هشتی که به وجود میاد باید چقدر باشه؟سنسور هم cny70 هست.در مورد اندازه ربات هم را هنمایی کمک ممنون میشم.
مهندس هر سنسوری میخوای بذار اماcny70 نذار من امتحان کردم اصلا به درد بخور نیست
(۱۲-مرداد-۱۳۸۹, ۰۰:۵۸:۰۹)osh نوشته است: [ -> ]من در حال ساخت یک ربات مسیر یاب با 10 سنسور هستم.میخواهم سنسورها را به صورت هشتی قرار بدم با یکی هم در پشت.میخواستم ببینم فاصله سنسورها از هم باید چقدر باشه؟زاویه هشتی که به وجود میاد باید چقدر باشه؟سنسور هم cny70 هست.در مورد اندازه ربات هم را هنمایی کمک ممنون میشم.
سلام دوست عزیز
اگه واقعا میخوای cny70 بذاری باید برای تک تکشون مقاوت های مختلف را چک کنی تا بتونی بهترین مقدار مقاومت را انتخاب کنی ( نمیتونی دقیق بگی یه مقدار برای همه مناسبه)
بهتره به جای استفاده از 2 تا مقاومت یکی را مقاومت و دیگری (مقاومت خروجی) را پتانسیومتر بذاری تا بهتر بتونی با توجه به شرایط زمین تنظیمش کنی
اگه فاصله ی بین سنسور هات کمتر از 1.8 باشه (مثلا 1.7) کوتر دچار خطا میشی
موفق باشی
شکل قرارگیری سنسورها من به شکل زیر باشه چطوره جوابگو هست؟
در ضمن در مورد استفاده از درایوموتور ایا جریان لازم برای راه اندازی دو تا موتور 12v 1000rpm را میتواند تامین کند؟اصلا این موتور برای مسیریاب مناسب هست یا باید دور موتور بالاتر باشه؟در ضمن چرخ ها باید چه اندازه ای باشه؟
مهندس چقدر فوت پرینت هات آشناست و البته فوت پرینت tcr5000 هستش !!!
چیدمانت خوبه ولی فاصله سنسورها از هم زیاده !!
درایور چی استفاده کردی ؟
اسم موتورت و مشخصاتش چیه ؟؟
به نظر من 1000 دور واسه موتور مسیر یاب زیاد هم هستش !
اگه بتونی با سرعت آخر همه خط ها رو رد کنی مطمئن باش اولی !!!
چرخ هم انتخاب خودته و خوب هرچی بزرگتر بذاری سرعتش بیشتره و حواست به این نکته باشه !
معمولا 5 سانت گزینه خوبیه !!!
عرض چرخ هم هرچی بیشتر بهتر !!
موتور هنوز نگرفتم.ولی احتمالا از roboeq بگیرم.(موتور گیربکس 12 ولت 1000 دور ZGA25 )البته مشخصاتش را ننوشته.درایو l298 چطوره جواب میده ؟