ايران ويج

سلام من یک روبات مسیر یاب ساختم اما در برنامه آن مشکل دارم (یعنی اصلا برنامه ای براش ندارم ) لطفا کمکم کنید .
مشخصات روبات :
از آی سی atmega32 استفاده کردم
ورودی های سنسور را به ترتیب از چپ به راست ( برد سنسور ) به پایه های pa.0 , pa.1 ...... , pa.6 سنسور ها به شکل ^ هشت فارسی چیده شده که PA.3 وسط قرار گرفته
از دو موتور dc 1000 دور استفاده کردم که توسط298 L راه اندازی میشه
اگر میشه یک برنامه با PWM به زبان بیسیک برام بنویسید
لطفا برنا مه کلید استارت را بعد از حدود 3 ثانیه تاخیر بنویسید.
خیلی خیلی ببخشید که تو زحمت میدازم شما رو ، جبران می کنم
متشکرم.