ايران ويج

سلام به همه
من میخوام یه مدار توپ برای مسابقات که نمیدونم کی هست و هنوزم توش شرکت نکردم داشته باشم.
مدار چی؟
مدار مادون قرمز زیر روبات رو چطوری بزارم بهتره و از چه سنسورهایی استفاده کنم ؟
بعضی ها یه نور هم میزارن برای سنسور ها چقدر تاثیرداره؟

یه مدار بستم همه جوره احساس میکرد!
اما: رنگ سیاه و سفید رو نمی تونست تشخیص بده ! چرا؟

چي رو احساس مي كرد ؟
مدار رو چطور بستي ؟

--------------------
فكر كنم قبلا يه جايي خوندم كه اين LED ها نور IR نمي دن !
اما دليل استفاده اش حتما ثابت كردن نور محيط بودهه ديگه ، اما چقدر جوابگو هست ، بايد در عمل ديد ...!

یه مدار گذاشته بودید از نوع 16 سنسور چیدمان جالبی داشت. مگه کار خودتون نبود؟
استفاده از نور های اضافه فقط برای زیبایی. اثر مفیدی نداره. ممکنه به علت کالیبره نکردن سنسور ها با قرار دادن یک نور اضافه سنسور ها به وضعیت ایده ال نزدیک بشوند. اما نیازی به اون نور نیست. و کافی مقاومت مناسبی برای سنسور ها استفاده کنید. گاهی به علت نزدیک بودن سنسور ها و فرستنده ها مقادیر خوانده شده هر سنسور با دیگری فرق داره که راه حل تنظیم دقیق Multiturn.
اگر تعداد سنسور ها کم هستن ADC خوب. و اگر زیادن استفاده از سیستم مالتی پلکسر و خواند به روش دیجیتال.
بهتر برای هر سنسور یک مقایسه گر قرار بدید نه OP-Amp. و پایه مربوط به همه مقایسه گر ها رو مشترک کنید و به پایه PWM میکرو برسونید. البته فیلتر پاین گذر فراموش نشه. با این کار ربات شما در شرایط مختلف نوری میتونه خود به خود تنظیم بشه. البته نرم افزارش رو باید در نظر بگیرید.
سنسور های فرستنده و گیرنده که در یک پک هستند استفاده راحت تری دارند. اگر از ADC استفاده نمی کنید گیرنده ای انتخاب کنید که فتوترانزیستوری باشه. حساسیت بهتری داره.

نقل قول: و پایه مربوط به همه مقایسه گر ها رو مشترک کنید و به پایه PWM میکرو برسونید. البته فیلتر پاین گذر فراموش نشه. با این کار ربات شما در شرایط مختلف نوری میتونه خود به خود تنظیم بشه. البته نرم افزارش رو باید در نظر بگیرید.

منظورتون از " پايه ي مربوط به همه ي مقايسه گرها " دقيقا كدوم پايه هست ؟
منظورتون كنترل ولتاژ مرجع با استفاده از مقدار DC شده ي PWM هست ؟
ممنون.

درسته منظورم كنترل ولتاژ مرجع با استفاده از مقدار DC شده ي PWM بود. که متصل میشه به ورودی منفی مقایسه گر ها. این روش رو آزمایش کردم. نتیجه خیلی خوبی میده، در چند میلی ثانیه سنسور ها تنظیم میشن. اگر مسابقات کمی حرفه ای تر بشن. در قسمت هایی از زمین شدت نور رو تغییر بدن. برای عبور از چنین قسمت هایی این راه حلش میشه. اما متاسفانه خیلی از مسابقات با وجود قرار دادن مقررات سخت در قوانین، از پیچیده کردن مسابقه در پیست صرف نظر میکنند. چاله آب، loop مماس، تغییر رنگ و ... که ربات ها کمی هوشمند بشن. اگر اینها باشند مسابقه ها جذاب تر میشوند.

جالبه ...

اما يه موضوع ديگه هم هست ، در روش معمول چرا پايه ي مرجع همه ي مقايسه گرها رو به يك پتانسيومتر يا مولتي ترن نمي زنيم ؟
به اين دليل كه سنسور با سنسور فرق مي كنه ،‌درسته ؟
با استفاده از يك خط PWM هم اين مشكل فكر مي كنم پا برجا باشه ، نظرتون چيه ؟

چرا اون16 سنسوره هم ربات خودم بود اما 16 همه سنسور هارو با روش مولتی پلکسر میخوندم الان میخوام با lm339 یا lm324 بخونم
--------------------------
چی رو حس میکرد؟ من هرچی رو جلویش گرفتم حس کرد حتی از فاصله 30سانتی هم میفهمید هنوزم مدار عمیلیشو دارم اگه میخواین دقیق تر ببینید که فیلمشو بزارم
در هر صورت من قصدم اینه که این مدار بتونه رنگ سفید و سیاه رو تشخیص بدا نه اشیاء رو

سنسور ها با هم فرق میکنند و حتی اگر شرکت سازنده اون ها یکی باشه، خروجی هاشون متفاوت. (البته اگر دقت برامون مهم باشه.)
اگر با ADC میکرو ولتاژ سنسور ها رو بخونیم میشه برای هر سنسور یک ضریب در نظر گرفت تا مشکل یکی نبودن خروجی ها حل شود.
غیر از این لازم که برای هر سنسور یک Multiturn در نظر بگیریم. و تمام سنسور ها رو در شرایط مساوی تنظیم کنیم.
حالا اگر نور محیط تغییر کنه برای همه سنسور ها تغییر یکسان. حالا باقی کار با نرم افزار، با تغییر سطح حساسیت سنسور ها که توسط PWM و مقایسه گر انجام میشه ربات خودش رو با شرایط جدید محیط سازگار میکنه.
این مداری بود که طراحی کردم.

[attachment=7309]

آره بذار . از چه سنسوري استفاده كردي ؟
شماتيك هم بذار ، مقدار مقاومت ها رو خوب انتخاب كردي ؟

الان فیلم میگیرم

اون مدار چرا pwm داره؟

---

اینم فیلم و مدار

---

با همین سنسور های مادون قرمز معمولی( 5میلی متر)