ايران ويج

سلام دوستان عزیز
من يه روبات مسير ياب درست کردم که توي طراحيش از ميکروو ATtiny2313 استفاده کردم و 7 تا سنسور هم داره سنسور ها از نوع فرستنده و گیرنده هستند در ضمن سنسور ها اول رفتن داخل آپ امپ lm324 بعد داخل میکرو.
ولي الان توي برنامه نويسيش موندم . البته خودم يه برنامه با bascom نوشتم ولي چون تسلط کافي ندارم نتونستم تمومش کنم.
برنامه خودم اینه :

کد php: 
$regfile = "attiny2313.dat"
$crystal = 8000000

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 64

Config Portd = Input
Config Portb = Output

 'motor rast
 Pwm1a = 945
 Portb.0 = 1
 Portb.1 = 0

 'motor chap
 Pwm1b = 1023
 Portb.6 = 0
 Portb.7 = 1

 Do
 Gosub While
 Loop

 End

'mostaghim
 Case&B0001000:
 Pwm1a = 945
 Pwm1b = 1023

 Portb.0 = 1
 Portb.7 = 1

 'enheraf rast
 Case&B0010000:
 Pwm1a = 642

'enheraf chap
 Case&B0000100:
 Pwm1b = 720

 'rast 90-120
 Case&B0000010:
 Gosub Rast_stop
 While Pind.3 = 0
 Portb.0 = 0
 Wend

 Portb.1 = 1
 Waitms 20
 Portb.1 = 0
 Portb.0 = 1

Rast_stop:

 Portb.0 = 0
 Portb.1 = 1
 Waitms 20
 Portb.0 = 0
 Portb.1 = 0

Return

 'chap 90-120
Case&B0100000:
 Gosub Chap_stop
 While Pind.3 = 0
 Portb.7 = 0
 Wend

 Portb.6 = 1
 Waitms 20
 Portb.6 = 0
 Portb.7 = 1

Chap_stop:
 Portb.6 = 1
 Portb.6 = 0

 Waitms 20

 Portb.6 = 0
 Portb.7 = 0

Return

 'rast 60_1
Case&B0001111:
 Gosub Rast_stop
 While Pind.5 = 0
 Portb.0 = 0
 Wend

 Portb.1 = 1
 Waitms 20
 Portb.0 = 1
 Portb.1 = 0

 'rast 60_2
Case&B0000001:
 Gosub Rast_stop
 While Pind.5 = 0
 Portb.0 = 0
 Wend

 Portb.1 = 1
 Waitms 20
 Portb.0 = 1
 Portb.1 = 0

 'black detect_1
Case&B1110111:
 Gosub Black

 'black detect_2
Case&B1111111:
 Gosub Black

Case Else
 Pwm1a = 945
 Pwm1b = 1023

 Portb.0 = 1
 Portb.7 = 1
 End Sub
 End Select

چيدمان سنسور هاش هم به اين شکله:


                           s3
                   s4             s2
           s5                           s1
    s6                                          s0 

اگه یکی از اساتید بتونن توی برنامه نویسیش راهنماییم کنن ممنون میشم
یه سوالم داشتم : اگه یه برنامه برای atmega 32 داشته باشم و جای پورتاشو عوض کنم میتونم اون برنامرو واسه attiny 2313 استفاده کنم؟

سلام.
به ایران ویج خوش اومدی. Heart

این یه نمونه برنامه مسیر یاب ، ببین میتوه کمکت کنه.

کد: 
$regfile = "m64def.dat"

$crystal = 8000000

Config Lcd = 16 * 2

Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portd.3 , Db5 = Portd.2 , Db6 = Portd.1 , Db7 = Portd.0 , E = Portd.4 , Rs = Portd.5

Cls

Lcd "h.unique"

Waitms 500

Cls

Config Porta = Input

Config Portc = Input

Config Pinb.4 = Output

Config Pinb.7 = Output

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8

M1 Alias Portb.4

M2 Alias Portb.7

Do

If Pina.7 = 0 Then

Pwm1a = 1000

Pwm1b = 1000

Reset M1

Reset M2

Elseif Pinc.7 = 0 Then

Pwm1a = 1000

Pwm1b = 1000

Reset M1

Reset M2

Elseif Pina.6 = 0 Then

Pwm1a = 800

Pwm1b = 1000

Reset M1

Reset M2

Elseif Pinc.6 = 0 Then

Pwm1a = 1000

Pwm1b = 800

Reset M1

Reset M2

Elseif Pina.5 = 0 Then

Pwm1a = 600

Pwm1b = 1000

Reset M1

Reset M2

Elseif Pinc.5 = 0 Then

Pwm1a = 1000

Pwm1b = 600

Reset M1

Reset M2

Elseif Pina.4 = 0 Then

Pwm1a = 400

Pwm1b = 1000

Reset M1

Reset M2

Elseif Pinc.4 = 0 Then

Pwm1a = 1000

Pwm1b = 400

Reset M1

Reset M2

Elseif Pina.3 = 0 Then

Pwm1a = 0

Pwm1b = 1000

Reset M1

Reset M2

Elseif Pinc.3 = 0 Then

Pwm1a = 1000

Pwm1b = 0

Reset M1

Reset M2

Elseif Pina.2 = 0 Then

Pwm1a = 500

Pwm1b = 1000

Set M1

Reset M2

Elseif Pinc.2 = 0 Then

Pwm1a = 1000

Pwm1b = 500

Reset M1

Set M2

Elseif Pina.1 = 0 Then

Pwm1a = 300

Pwm1b = 1000

Set M1

Reset M2

Elseif Pinc.1 = 0 Then

Pwm1a = 1000

Pwm1b = 300

Reset M1

Set M2

Elseif Pina.0 = 0 Then

Pwm1a = 0

Pwm1b = 1000

Set M1

Reset M2

Elseif Pinc.0 = 0 Then

Pwm1a = 1000

Pwm1b = 0

Reset M1

Set M2

End If

Loop

End 'end program

نقل قول: اگه یه برنامه برای atmega 32 داشته باشم و جای پورتاشو عوض کنم میتونم اون برنامرو واسه attiny 2313 استفاده کنم؟

بله مشکلی نداره.

سلام ببخشید میشه به من کمک کنین .برای مسیری به شکل زیر به زبانcو بسکام چطوری باید دستور بدم و برنامشو بنویسم.خیلی ممنون
http://uupload.ir/files/xlb_untitled.png

peedraam

aKaReZa75

sona2