ايران ويج

سلام
توی کنترل سرعت موتور DC با شفت انکودر اگه بخوام کنترلر P بذارم یعنی این که ضریبی از e که اختلاف سرعت ورودی و خروجی هست رو به عنوان دیوتی سایکل PWM قرار بدم.درسته؟حالا اگه به سرعت مطلوب برسیم یعنی این اختلاف صفر میشه و دیوتی سایکل هم صفر میشه و موتور می ایسته!
این رو باید چطوری حل کرد؟!