ايران ويج

سلام
من برنمه ربات 5 سنسوره رو در کد ویژن نوشتم چند تا مشکل دارم

خواهشا کمک کنید( راهنمایی کوچک هم کافی هست)
ربات 5 تا سنسور داره که سنسورا از راست به چپ به پایه های pb.0 تا pb.4 وصل شدن
حالا
مشکل اول
در برنامه پروتوس وقتی به پایه pb4 مثبت 5 اعمال می کنم 3 ثانیه طول میکشه تا عمل کنه و مقدار ocr ها رو عوض کنه ولی در بقیه پایه ها سریع مقدار ocr ها رو عوض میکنه مشکل از کجا میتونه باشه(مشکل تاخیر زمانی 3 تا 4 ثانیه)

مشکل 2
در برنامه پروتوس برنامه حالت قبلی رو حفظ میکنه ولی در عمل میکرو حالت قبلی رو حفظ نمی کنه چطوری این مشکل رو برطرف کنیم
برنامه به صورت مجازی(داخل برنامه پروتیوس) درست جواب میده ولی در عمل نه
قبل while یک مقدار پیشفرض تعریف کردم وقتی هیچکدام از سنسور ها یک نمی شود ان مقداررا اجرا می کند
ولی میخوام هیچکدام از سنسور ها رو ندید سنسوری که دفعه اخر دیده بود دستور اون سنسور رو اجرا کنه

مشکل 3
پایه های DDRA=0xff و پورت بعضی ها را یک کردم
ولتاژِی که میگیرم 5 ولت نیست 2.4 ولت هست
این ولتاژ را نمیشود به l293d وصل کرد
ا l293d باید 5 ولت بگیره تا روشن بشه و کار کنه

برنامه که نوشتیم در فایل txt به شما میفرستم تا یک نگاهی به برنامه بندازید شاید مشکل رو فهمیدین

با تشکر