کمک در ساخت یک بازو

[ROBOTICS]

یه سوال هم من داشتم اگه دقت جابه جای بازو واسمون مهم نباشه و به صورت چشمی روی روبات نظارت داشته باشیم می تونیم از موتور گیربکس دی سی استفاده کنیم بعد بوسیله pwm سرعتشو کم کنیم تا کنترل راحت تری روش داشته باشیم ؟
دلیل استفاده از سرو فقط بخاطر دقت در کارهایی که تکرار باید بشن؟

در بازو های رباتیکی بیشتر کنترل موقعیت می کنند و سرعت از تنظیم موقعیت استخراج می شود

ولی در ربات های موبایل کنترل سرعت انجام می گیرد و موقعیت از تنظیم سرعت استخراج می گردد

بنابراین بهتر است شما کنترل موقعیت داشته باشید و به جای پالس از دامنه ی پیوسته استقاده کنید

[mostafa_naderi]

خب حالا اگه پا فشاری کنیم که از موتور dc با گیرباکس استفاده کنیم
برای تشخیص موقیعت شفت جز شفت اینکودر که جای خیلی زیادی میگیره و درد سر خودشو داره دیگه چه راه حلی به ذهنتون میرسه؟؟

دلیل پا فشاریم هم اینه که با تقریبا 2 سوم پول یه سروو با گشتاور 15 کیلو میشه یه موتور دی سی خرید با گشتاور 150 کیلو

و در آخر هم کسی می دونه اوون قسمت آخر بازو که مثل 2 تا انگشت یا مثل یه انبر میمونه اسمش چیه ؟؟ هم فارسی هم انگلیش

[naatamam]

خب حالا اگه پا فشاری کنیم که از موتور dc با گیرباکس استفاده کنیم
برای تشخیص موقیعت شفت جز شفت اینکودر که جای خیلی زیادی میگیره و درد سر خودشو داره دیگه چه راه حلی به ذهنتون میرسه؟؟

دلیل پا فشاریم هم اینه که با تقریبا 2 سوم پول یه سروو با گشتاور 15 کیلو میشه یه موتور دی سی خرید با گشتاور 150 کیلو

و در آخر هم کسی می دونه اوون قسمت آخر بازو که مثل 2 تا انگشت یا مثل یه انبر میمونه اسمش چیه ؟؟ هم فارسی هم انگلیش

استفاده از موتور DC گیربگس دار خوبه ولی مشکلاتی هم بدنبال داره که مهمترین اون وزن زیاد این موتورها است. تازه وزن انکدر هم اضافه میشه.
اول از همه باید مشخص کنی بازویی با چند درجه آزادی می خواهی اونی که من درست کرده بودم با 4 درجه آزادی بود و عینا" مانند بازو و دست انسان عمل میکرد ( البته نرسیدم تکمیلش کنم و فعلا" نیمه کاره رهاش کردم ) ، 4 تا موتور داشت که 3 موتور آن روی بازو قرار داشت و وزن آنها را باید موتور چهارم که نقش مفصل شانه را داشت ، تحمل میکرد. 3 موتور دیگر هم برای آرنج ، مچ و کنترل انگشتان بود که برای وزن کمتر و کنترل بهتر از سروو موتور استفاده کردم....
در کل منظورم اینه که به وزن و همین طور طول بازوها و گشتاور کلی که موتورها باید جابجا کند توجه بیشتری داشته باش چون اساس طراحی بازو را باید بر این نکته در نظر بگیری.

[mostafa_naderi]

بازویی که قراره روش کار کنم شبیه و الهام گرفته از اینه !!! فعلا در حد طرحو نقشست

نگفتی اوون قسمت انبر شکل اسمش چیه ؟؟

هر جور حساب می کنم با سروو خیلی گرون در میاد نسبت به موتور گیربکس

[ROBOTICS]

بازویی که قراره روش کار کنم شبیه و الهام گرفته از اینه !!! فعلا در حد طرحو نقشست

اسم این مدل

پوما - هنرمد- شبه انسان - چرخان

نگفتی اوون قسمت انبر شکل اسمش چیه ؟؟

اسم فارسیش
مچ
اسم انگلیسیش
GRIPPER

هر جور حساب می کنم با سروو خیلی گرون در میاد نسبت به موتور گیربکس

موتور DC خیلی بهتر است

برای کنترل آن مقاله زیر را مطالعه کن

طراحی و ساخت کنترل کننده هوشمند موتور DC به روش PWM با الگوریتم PID دیجیتال برای اهداف رباتیک

http://www.robotics-engineering.ir/artic...plications

[mostafa_naderi]

مشکل فونت داره واسم باز نمیشه!!!

[mostafa_naderi]

یه مسئله دیگه هم هست چجوری از موتور فید بک بگیریم؟؟؟
یعنی چه راههایی هست جز اینکودر اینکودر کوچک تو بازار چه ابعادی هست؟ اینکودر اندازه ولوم تو بازار پیدا میشه؟؟

[t3r!p3000]

به جای محل موقعیت یه ولوم بذار !

تو سرو هم همین کارو کرده اگه بازش کنی !!

[mostafa_naderi]

به جای محل موقعیت یه ولوم بذار !

تو سرو هم همین کارو کرده اگه بازش کنی !!

آره اینم فکر خوبیه فقط باید یه جوری ارتباطشو با محور جور کنی

[t3r!p3000]

اگه وزن سبک بود میشه ولوم موتور دار ( همونی که ضبط ها هستش ) گذاشت !!

[mostafa_naderi]

اگه وزن سبک بود میشه ولوم موتور دار ( همونی که ضبط ها هستش ) گذاشت !!

نه بابا اوونو راحت می شکنه !!