EMG30 & Encoder

[behzady]

سلام
من دوتا موتور emg30 دارم که از هر کدوم فقط یکی از سیم های اینکودر رو به میکرو وصل کردم و همین جوری که دیتاشیت گفته با یه 4.7کیلو پول اپش کردم حالا با سرعت پایین من با توجه به اینکه هر دو 360 پالس داده میشه توی برنامه زمانی که 360 پالس شمرده شد موتور هارو متوقف میکنم مشکل اینجاست که حدود 4 - 5 دور زده میشه و بعد متوقف میشه طی دفعات متوالی هم به نظر میاد به همون میزان قبلی چرخش انجام میشه و متوقف میشه همچنین برای دو موتور اینگونه هست فکر نمی کنم به دلیل نویز باشه چون هر دفعه با دفعه قبل خیلی اختلاف نداره یعنی اینکودر ها کم تر از 360 پالس میدن یا من باید سیگنالو تقویت کنم یا ...؟

[behzady]

جواب خودم رو خودم بدم
ای جوونی کجایی که یادت بخیر
---
کلا اینکدر اینجوری کار می کنه که وقتی مثلا میگیم 100 پالس به واقع این نیست که 100 پالس ایجاد بشه اینه که 100 بار پایه تغییر وضعیت بده برای همین برای تشخیص 100 پالس باید هم روی لبه بالا رونده و هم روی لبه پایین رونده شمارش رو انجام بدیم
-
وقتی دوتا اینکودر داریم که 90 درجه اختلاف فاز دارن مثل حالا اینها پالس شمارش شده باید تغییر وضعیت هر کدوم از این ها باشه که میشه بجای اینکه به دو پایه متصلشون کرد به یه XOR وصلشون بکنیم تا فقط روی یک پایه شمارش رو انجام بدیم
---
پس در اینجا میکرو فقط روی یک لبه شمارش رو انجام میده برای همین 360 پالس به 180 پالس تقلیل پیدا میکنه
از اون طرف فقط به یکی از پایه های اینکودر وصله پس میشه 90 پالس و چون 360/90=4 پس درست هست که بعد از 4 دور چرخش حرکت متوقف بشه.
-
اینم یه عکس از دو پالس خروجی اینکودر و عمل Xor انجام شده روی اونها