کنترل حرکت پاندولی

[vahed01]

با سلام خدمت همه ی دوستان

بنده به دنبال پروژه ای هستم که در آن حرکت پاندولی بطول 10 سانتی متر و عرض 3 سانتیمتر با وزن تقریبی 1 کیلوگرم را کنترل کنم. در حقیقت حرکت پاندول بایستی از قبل برنامه ریزی شود. برنامه شامل چند زیر برنامه (فاز) ی باشد که هر فاز شامل سه متغیر (قابل تعریف و تغییر توسط کاربر) مدت زمان، زاویه نوسان پاندول و سرعت حرکت پاندول می باشد. مثلاً فاز اول به مدت 10 دقیقه، با زاویه نوسان 90 درجه (45 به راست و 45 به چپ) و سرعت 50 دور در دقیقه، فاز دوم به مدت 5 دقیقه، با زاویه 120 درجه و سرعت 40 دور درقیقه و فاز های بعدی الی آخر. برنامه حداقل شامل 10 فاز باشد و متغیرهای سه گانه هر فاز قابل تعریف و تغییر توسط کاربر باشد. موقع اجرای برنامه، برای انتقال از یک فاز به فاز بعدی زمان توقف نبایستی بیش از نیم ثانیه باشد. بعبارتی حرکت بایستی مداوم باشد. حدکثر زاویه نوسان 180 درجه (90 به راست و 90 به چپ) و حداکثر سرعت 60 دور در دقیقه می باشد. پیشنهاد دوستان برای انتخاب موتور چی می باشد؟ قبلاً سرو موتورهای DC مختلف را امتحان نمودیم اما نتایج کار رضایت بخش نبود. بعضی از دوستان موتورهای گیربکس و جک های پنوماتیکی را پیشنهاد می دهند. دوستان گرامی چه پیشنهادی دارند؟ ضمناً این پروژه برای اجرا قابل واگذاری است.
با تشکر