ربات مسیریاب با AVR

[comproxsoft]

ا عرض سلام و خسته نباشيد خدمت دوستان عزيز
مي بخشيد من دارم روي يک روبات مسير ياب کار مي کنم و چندتا سئوال برام پيش اومده که اگه کمکم کنيد ممنون مي شم.
من از ميکروکنترلر atmega16، سه عدد سنسور CNY70 با پتانسيومتر ، مقايسه کننده LM324 و درايور L298 استفاده کردم.
ضمنا موتورهام 6 ولت با 120 دور در دقيقه هست.
سئوال اولم اينه که براي موتورها و کل مدار مي تونم از يک باتري شارژي 9 ولت با 250 ميلي آمپر اسفاده کنم؟ يعني اين 9 ولت رو با يک رگولاتور تبديل به 5 ولت کنم براي مدار و هم اينکه 9 ولت رو به آيسي درايور موتور وصل کنم؟
سئوال دوم در مورد سنسورها هست ، اين طور که من فهميدم در اين سنسورها سمتي که نوشته نداره فرستنده هست و بايد با يک مقاومت 220 باياس مستقيم بشه و سمتي که نوشته نداره گيرنده هست و با يک مقامت 10 کيلواهم باياس ميشه البته بعض جاها هم نوشته 470 کيلو حالا نمي دونم کدوم درسته؟ بعدشم اين مقاومت گيرنده بايد به کدوم پايه سنسور وصل بشه؟ در اين حالت اگه بخوام خروجي سنسورها رو ببينم بايد چکار کنم؟اگه سنسور روي محيط مشکي قرار بگيره چه خروجي مي ده و اگه روي محيط سفيد قرار بگيره چطور؟ اگه هرچه سريعتر جواب بديد ممنون مي شم.
راستي يه سئوالي هم در مورد ميکرو داشتم ، معمولا از کدوم پايه ها و پورتها براي ورودي و خروجي استفاده مي شه؟ من برنامه رو براي سنسورها و موتورها کامل نوشتم ، من توي برنامه از متغير استفاده کردم يعني مقدار پايه هارو توي متغير ذخيره کردم و ازشون استفاده مي کنم ، آيا درسته؟ راستي بايد بگم از Code vision استفاده کردم. ببخشيد يه سئوال دگه . توي برنامه ام گفتم وقتي روبات به انتهاي مسير رسيد دو تا موتور خاموش بشه و حلقه while که توي برنامه دارم خاتمه پيدا کنه. آيا در اين حالت کليه دستورهاي ميکرو متوقف ميشه؟ اگه بشه و بخوام روبات رو دوباره راه اندازي کنم بايد منبع تغذيه رو دوباره قطع و وصل کنم ؟
مي بخشيد سئوال هام اينقدر طولاني شد، اگه زودتر جوابم رو بديد ممنون مي شم ، خيلي عجله دارم. ممنون از لطفتون ، موفق و مؤيد باشيد.

[t3r!p3000]

این باتری شاید برای 10 دقیقه به زور جواب بده !

مهندس مقاومت گیرنده یه چیزی بین 10 کیلو تا 470 کیلو اهم هستش که با مقایسه می تونی بهترین رو بذاری !
شما 27 کیلو بذار !

پایه بلند گیرنده به زمین وصل وصل می شه و پایه کوتاه می ره به مقاومت و اون سر مقاومت برق مثبت !
مشترک مقاومت و گیرنده هم آپامپ!

رو خط سفید خروجی سنسور کم شده و با خط سیاه ولتاژ خروجی می ره بالا ! ( طبق مدار فوق )

همه پایه های میکرو ورودی و خروجی می شه و فرقی نداره !

فرقی نمی کنه !

اگه تو حلقه بی نهایت انداختین که متوقف می شه !
و باید حتما میکرو ریست بشه !

[mehrdadgh]

پایه بلند گیرنده به زمین وصل وصل می شه و پایه بلند می ره به مقاومت و اون سر مقاومت برق مثبت !
مشترک مقاومت و گیرنده هم آپامپ

؟

[sheitunak]

پایه بلند گیرنده به زمین وصل وصل می شه و پایه کوتاه می ره به مقاومت و اون سر مقاومت برق مثبت !
مشترک مقاومت و گیرنده هم آپامپ!

رو خط سفید خروجی سنسور کم شده و با خط سیاه ولتاژ خروجی می ره بالا ! ( طبق مدار فوق )

سلام وقتی به سنسور نگاه کنی دایره آبی رنگ فرستنده و سفید گیرنده است
مقاومت 220 اهم را باید به آند وصل کنی و مقاومت دیگر را به کلکتور گیرنده (این مقاومت را با تست به دست بیار) و خروجی را هم از همین کلکتور بگیر , سر دیگر مقاومت ها را به vcc و 2 پایه دیگر را به زمین وصل کن
بااین بایاس روی خط مشکی ولتاژ بیشتری میده
برای بستن مدار حتما حتما دیتا شیت را بگیر که پایه ها اشتباه نشه

[bIGBANG]

سلام چند تا پيشنهاد به نظر من اصلا از cny70 استفاده نكن چون خودم كار كردم مي گم خيلي اذيت مي كنن يه سنسور ديگه پيدا كن
يه باتري بهتر هم پيدا كردي بد نيست
مثلا ليتيم يا باتري موبايل را سري كن
توي ديتا شيت سنسور ها هم كاملا توضيح داده مدارش هم هست يه نگاه بهش بنداز
اگه به جاي مقاموت 10 ن از مولتي ترن استفاده كني مي توني راحت تر باياسش كني
اگه سنسور روي مشكي باشه تا 2 ولت هم ميده و روي سفيد بالاي 4
پورت ها هم فرقي نداره فقط حواست به ocr پورت D باشه توي برنامه تعريفشون كن

[comproxsoft]

مهندس جون اون OCR میکرویی که گفتی چیه ، می شه یکم توضیح بدی . ممنونم.

[bIGBANG]

مهندس جون اون OCR میکرویی که گفتی چیه ، می شه یکم توضیح بدی . ممنونم.

اگه بخواهي از pwm استفاده كني بايدocr1a ,ocr1b را توي برنامت براي 2 تا موتور مشخص كني portD.4,portD.5 را مي گم اگه خواستي بگو تا بيشتر بگم

[mehrdadgh]

سلام وقتی به سنسور نگاه کنی دایره آبی رنگ فرستنده و سفید گیرنده است

سنسورهای مادون قرمز مورد استفاده در ربات مسیریاب :
از گیرنده و فرستنده مادون قرمز میتوان در روبات های مسیریاب جهت تشخیص مسیر ربات استفاده کرد .
پرتوهای مادون قرمز توسط قرستنده فرستاده میشوند و بازتاب آن توسط گیرنده دریافت میشود .
همانطوري که در فيزيک خوانديم سطح سياه ( کلا تيره ) نور رو بيشتر جذب مي کند ولي سطح سفيد ( روشن ) نور بيشتري منعکس مي کند . اساس کار اين سنسورها هم بر همين مبنا است. نور ( نامرئي يا مرئي) توسط فرستنده تابانده ميشود و اگر سطح زير آن تيره باشد همه نور رو جذب مي کند و گيرنده چيزي دريافت نمي کند و اگر روشن باشد به همون صورت گيرنده بازخورد خودش رادر مدار نشان ميدهد .
گيرنده ها دو مدل هستند ترانزيستوري و مقاومتي . گيرنده هاي ترانزيستوري درست مثل ترانزيستور عمل مي کنند و در واقع پايه بيس (B) آنها ميزان نور دريافتي است و هرچقدر نور دريافت کنند جريان عبور ميدهند . ولي مقاومتي ها برعکس هستند ، هرچقدر نور بگيرند مقاومتشان بيشتر ميشود و جريان کمتري عبور ميدهند .
شما ميتونيد با قرار دادن يک LED بجاي خروجي (مانند شکل) صحت مدار و سنسورهاي خودتان را چک کنيد . در حالت عادي LED روشن هست اما وقتي کاغذی سفيد جلو سنسورها بگيريد LED خواموش خواهد شد انگار به ميکرو ۰ يا ۱ فرستاده ميشود . اين خروجي بواسطه يک مقاومت ۲۲۰ به يک پين از میکرو مثلا پورت B وصل ميشود و محاسبات و عمليات لازم آنجا صورت مي گيرد . البته بايد توجه کنيد کنار هم قرار داشتن فرستنده و گيرنده و زاويه ها اهميت دارد در غير اين صورت باعث اختلال ميشود . عوامل متعددي ممکن است در کار اين سنسورها اختلال ايجاد کند مثلا لامپ هاي رشته اي و مهتابی يا نور زياد خورشيد ! بخاطر اينکه اين نورها داراي فرکانسهاي مختلفي هستند که ممکن است با فرکانس سنسورها يکي باشد .

---

احتمالا در آینده یک توضیح کامل به همراه مدارات عملی بزارم

[comproxsoft]

فکر کنم Pwm برای تنظیم سرعت موتورها باشه درسته ، هنوز تو برنامه ام استفاده نکردم ، اما قصد دارم از این قابلیت میکرو استفاده کنم ، اگه یکم بیشتر در این مورد توضیح بدی ممنون می شم. اون دو تا پایه یعنی portd.5, portd.4 باید به درایور موتور وصل بشه؟ میشه راهنماییم کنی؟

[t3r!p3000]

مهندس اون دو تا رو وصل کن به EN درایور مثل L298 !

فقط کافیه کانفیگ هاشو انجام بدی و PWM مورد نیازت رو مقدار دهی کنی !

[bIGBANG]

فکر کنم Pwm برای تنظیم سرعت موتورها باشه درسته ، هنوز تو برنامه ام استفاده نکردم ، اما قصد دارم از این قابلیت میکرو استفاده کنم ، اگه یکم بیشتر در این مورد توضیح بدی ممنون می شم. اون دو تا پایه یعنی portd.5, portd.4 باید به درایور موتور وصل بشه؟ میشه راهنماییم کنی؟

آره برای تنظیم سرعته
یه نگاه به دیتا شیت یه درایور بندازی کمکت می کنه
توی code vizarde برنامه code vision تایمری که می خوای فعای کن اگه به کتاب مرجع کامل avrیه سری بزنی کامل توضیح داده