[سوال] کمک برای ساخت ربات

[sniper-70]

سلام دوستان
من میخاستم یه ربات مین یاب دستی با شنی درست کنم ولی برای انتخاب موتور وپولی ها به مشکل برخوردم نمیدونم چه جوری با چه فرمولی موتورو انتخاب کنم
وزن15
شیب 45درجه

[rdscience]

دوست من سلام
به ايرانويج خيلي خوش آمدي
مرحله اول
براي بدست آوردن مقدار نيرو بايد موتورها را در حالت استال ( زير بار 100 درصد ) در نظر بگيري

کد:

n cos45 =f cos45
f=n
mg = n sin45 +f sin45
mg = 2f sin45
f = mg/2 sin45

از طريق اثبات بالا ميتوني براحتي نيروي نگهدارنده ربات را در شيب 45 درجه محاسبه كني

کد:

f = 15*9.81/2 sin45
f = 104 نيوتون

با توجه بر اينكه در كاتالوگ بعضي موتورها ، حداكثر گشتاور نامي بر حسب كيلوگرم در سانتيمتر قيد مي شود ميتوني از شتاب گرانش 9.81 فاكتور بگيري و مستقيما نيروي 10.6 كيلوگرمي را بدست بياوري
مرحله دوم
با توجه به سرعت ربات در شيب ، قطر پولي يا چرخ مورد نظر را انتخاب مي كني سپس حد اكثر گشتاور نامي موتور در حالت استال را بدست مي آوري

کد:

T=f*r
r شعاع چرخ

براي مثال قطر چرخ را 4 سانتيمتر انتخاب نموديم

کد:

T=10.6*2
T=21.2 كيلوگرم در دو سانتيمتر

اگر موتوري با اين مقدار گشتاور خريداري كني مي توني تنها ربات را در سطح شيبدار نگه داري ( البته بايد نيروهاي اصطكاكي و هدر رونده را نيز با اين مقادير جمع كني )
بنابراين موتوري با گشتاور نامي بيش از اين مقدار بايد خريداري كني ( با توجه به سرعت مورد نياز و ميزان اطمينان از عملكرد موتور روبات )
يه پيشنهاد دوستانه :
با توجه به وزن روبات و شيب بسيار تند سعي كن گرانيگاه ( نقطه ثقل ) را تا حد ممكن پايين در نظر بگيري و از موتور گيربكسي استفاده كن كه جنس و چيدمان چرخدنده هاي آن مناسب باشد ( ترجيحا گيربكس خورشيدي )اگر ابهامي داشتي دوستان كوتاهي نمي كنن
موفق تر از قبل باشي

[sniper-70]

سلام
ممنون از خوش امد گوییتون وجوابتون به این پست
میشه لطفا درباره بازوهای(فلیپر)ربات هم یه توضیحی بدین

[rdscience]

سلام
منظورتون را از بازوي فليپر متوجه نشدم
اين pdf ( ترجمه خانم زهره دارابيان ) محاسبات بازوها را به سادگي بيان مي كند
پاينده باشيد

[sniper-70]

سلام
منظورم ساختار ونحوه اتصال بازوهاست ونحوه حرکتشون