کمک در مورد ساخت بازوی رباتیک

[sadas]

طبيعيه فشاري كه به هر مفصل وارد مي شه ثابت نيست ، پس موتورها بايد قدرت متفاوتي از هم داشته باشن.
5 كيلو فكر مي كنم زياد باشه! آخه بايد گشتاور و ... رو در نظر گرفت!
طول بازو هم فكر مي كنم زياد هست ، احتمالا موتورهاي معمولي جواب نمي دن.
سعي كنيد بدنه رو سبك در بياريد ، فكر بلند كردن وزنه ي سنگين و ... رو هم نكنيد!
اول كاري سعي كنيد قدم هاي كوچيك كوچيك برداريد. الگورتيم كنترل بازو و ... هم كار مي برهه ... ، انرژي و زمان رو درست براي پروژه تون تقسيم كنيد كه نه كامل گير سخت افزار باشيد و نه كامل گير نرم افزار ، يه وقت ديديد يه بازوي خيلي خوبي هم ساختيد ، اما موتورها كم بيارن ... يا از برنامه اش قافل بشيد.

اينكه بتونه جسم رو درست بگيرهه يه بحثه خودش ... . اينكه بازو مسير درست هم دنبال كنه همينطور.
جدا از اين كار شما فقط بين 2 نقطه ي كاملا از قبل تعيين شده مي تونه انجام بشه ، يعني جسم اگر كمي چپتر يا راست تر باشه احتمالا جواب نمي دهه.
يه مدل مي شه هوشمند تر باشه كه توسط دوربين بازو بفهمه چه حركتي رو بايد انجام بدهه و انعطاف پذيريه بيشتري دارهه و طبيعتا كار بيشتري هم مي برهه.

حتما از نمونه ي كوچيك شروع كنيد ... .شايد با بدنه ي آلمينيومي و سبك + موتورهاي معمولي.

ممنون از اطلاعاتی که در اختیارم گذاشتین
دارم نقشه بازو و مسیری که باید طی کنه رو میکشم
سعی میکنم کوتاه ترین مسیر باشه تا سبکتر شه

[sadas]

ساختن بازو یه چند روزی طول میکشه
بدنه رو الومینیوم انتخاب کردم
طول بازو رو کم کردم تقریبا 50 سانتی متر و وزنش هم کمتر از 2 کیلو میشه
دوستان اگه صلاح بدونن برا سروو موتور ها مدل AX12+ رو انتخاب کردم

[sharin]

ساختن بازو یه چند روزی طول میکشه
بدنه رو الومینیوم انتخاب کردم
طول بازو رو کم کردم تقریبا 50 سانتی متر و وزنش هم کمتر از 2 کیلو میشه
دوستان اگه صلاح بدونن برا سروو موتور ها مدل AX12+ رو انتخاب کردم

اين مدل راه اندازيش قدري تفاوت دارهه نسبت به ساير مدل ها.
قيمتش هم زيادهه.

براي شروع از موتورهاي ارزونتر شروع كنيد ، موتور ها رو هم مي تونيد با قدرت متفاوت انتخاب كنيد ، بسته به موقعيت مفصل. طبيعتا هرچي مفصل به تكيه گاه اصلي نزديك تر باشه ، موتور قوي تري نياز دارهه.

مدل هاي 50 تومني و ... به پايين بايد مناسب كارتون باشه...

[sadas]

براي شروع از موتورهاي ارزونتر شروع كنيد ، موتور ها رو هم مي تونيد با قدرت متفاوت انتخاب كنيد ، بسته به موقعيت مفصل. طبيعتا هرچي مفصل به تكيه گاه اصلي نزديك تر باشه ، موتور قوي تري نياز دارهه.

مدل هاي 50 تومني و ... به پايين بايد مناسب كارتون باشه...

ممنون از شما و همه دوستان که صمیمانه راهنمایی میکنین
به نظرتون اگه بازو همراه با قطعه ای که میخواد جابجا کنه وزنشون
2 کیلو باشه سروو موتور 50 تومنی میتونه از پسش بر بیاد؟

[sharin]

ممنون از شما و همه دوستان که صمیمانه راهنمایی میکنین
به نظرتون اگه بازو همراه با قطعه ای که میخواد جابجا کنه وزنشون
2 کیلو باشه سروو موتور 50 تومنی میتونه از پسش بر بیاد؟

شما بايد گشتاورها رو چك كنيد. يه مدل 160 تومني بود تا حدود 20 كيلو گشتاور داشت.
يه مدل 50 تومني هم فكر كنم حدود 12 كيلو گشتاور داشت ...
با توجه به چيزايي كه گفتيد فكر مي كنم مناسب باشه ...
وزن هر موتور هم بين 50 تا 150 گرم حدودا هست. مشخصات رو نوشته. خودتون بايد بر حسب تعداد مفصل و طول بازو و ... يه تخمين بزنيد.

[sadas]

دو تا سوال در مورد گشتاور
1.اگه بازو رو یه تیکه حساب کنیم طولش 50 سانتی متر و وزنش 200 گرم باشه
یه سروو موتوری که گشتاورش 10 کیلو بر سانتی متر باشه میتونه حرکت بده؟
2.به طرف دیگه همون بازو یه وزنه 200 گرمی وصل کنیم نتیجه ش چی میشه؟
http://up.persianscript.ir/uploads/9905-Untitled-11.swf

[sharin]

گشتاور مي شه نيرو * فاصله ي اعمال نيرو.
kg نيرو نيست ، با يه ضريب 10 ميشه نيرو ، اما چون بر حسب kg مي خوايم بگيم ، ديگه تبديلش نمي كنيم.
موتوري كه گشتاورش 1kg/cm ذكر شده ، يعني در فاصله ي 1 سانتي متري از شفتش مي تونه 10 كيلو رو حركت بدهه.
10kg.cm = 1cm*10kg
10kg.cm = 50cm*(1/5)kg

1/5kg = 0.2kg = 200g مي شه.

با اين حساب طبق گفته اتون فقط بازو ي خالي مي تونه بالا پايين بشه.

اون وزنه پشتش باشه براي يه حالتايي موثر هست.
زاويه ي گردش سروو هم محدود هست ، مثلا 180 درجه يا 270 درجه و ... .
مي شه با استفاده از گيربكس مجدد، قدرت بيشتري گرفت اما هم زاويه محدودتر مي شه و هم سرعت.

[sadas]

متوجه منظورتون نشدم وزنه پشت بازو باشه چه نتیجه ای داره ؟لطفا اگه امکان داره بیشتر توضیح بدین
ممنون

[sharin]

تصويري رو كه گذاشتيد يه چيزايي تو ذهنم تداعي شد ، شايد يه وسيله اي براي فيلمبرداري در ارتفاع بود كه دقيقا سبكش همين شكل بود دقيق خاطرم نيست ، البته فكر نمي كنم اون موتور و ... داشت ... . در واقع باعث مي شد اون بازو و آدم و دوربيني كه روش هست ( در نوك بازو ) ، تعادل بهتري داشته باشه و جابه جايي و بالا پايين شدن بازو ، به واسطه ي وزنه با نيروي كمي امكان پذير باشه.

اصلاح مي كنم ، اون وزنه پشت شايد بتونه موثر باشه. عملا تست بزنيد و خبرش رو هم بديد، به هر حال مكانيك تخصص بنده نيست ... .

موفق باشيد.

[sadas]

برا بازو الومینیوم 2 میلیمتر و برای چنگال هم یه نوع پلاستیک
که اگه اشتباه نکنم اسمش PVC انتخاب کردم
فکر نمی کردم ساختنش اینقد سخت باشه ولی با کمک شما بلاخره تمومش میکنم

[sadas]

چنگال یا همون گیره بازو رو ساختم اینم نقشه تقریبیش
http://upload7.ir/imgs/2014-01/51442216010869508233.jpg
طولش از وسط محور سروو تا اخر قطعه 33 cm وزنشم رو هم 210 گرم
زاویه ای که میخوام 360 درجه
دوستان لطفا در مورد انتخاب سروو راهنمایی بفرمایید
یه سوال هم دارم
سروو محورش کدوم درجه قرار داره منظورم اینه که محور سروو که برا اولین بار میخوایم استفاده کنیم
کدوم زاویه قرار داره؟