کمک در مورد ساخت بازوی رباتیک

[sadas]

با سلام خدمت دوستان

من میخوام یه بازوی رباتیک بسازم که بتونه یه میله فلزی رو برداره و یه جای مشخص قرار بده ولی نمی دونم باید از کجا شروع کنم
لطفا راهنمایی بفرمایین

[omid_phoenix]

سلام
خوش اومدید
اطلاعاتتون در گستره الکترونیک تا چه حدودی هست؟
با میکروکنترلرها کار کردید؟با چه زبان برنامه نویسی؟

برای این پروژه شما نیاز به راه اندازی 2تا سروو موتور واسه بالا و پایین کردن بازو و چرخش به طرفین دارید
واسه باز و بسته کردن چنگال به جهت برداشتن جسم هم نیاز به یه موتور دیگه دارید

درخصوص تجربتون توضیح بدید تا بیشتر بشه کمکتون کرد

[sadas]

ممنون از لطف شما
اطلاعات زیادی از الکترونیک ندارم فقط چندتا مدار از کتابهای اقای بخت اور ساختم
راستش هیچی از میکرو کنترلرها نمی دونم
رشته من الکتروتکنیک هست

[sadas]

کاری که میخوام برام انجام بده اینه که وقتی کلید رو میزنم یه قطعه رو از جایی مشخص برداره
و ببره در جای مشخصی نگه داره بعد دوباره بازدن یه کلید دیگه همون قطعه تقریبا 2CM بیاره پایین تر
و بازدن کلیده دیگه اون قطعه رو ببره تو جای مشخص رها کنه. کلا همین کار نکرار کنه
پیشاپیش از راهنماییهای دوستان سپاسگذارم

[omid_phoenix]

کاری که میخوام برام انجام بده اینه که وقتی کلید رو میزنم یه قطعه رو از جایی مشخص برداره
و ببره در جای مشخصی نگه داره بعد دوباره بازدن یه کلید دیگه همون قطعه تقریبا 2CM بیاره پایین تر
و بازدن کلیده دیگه اون قطعه رو ببره تو جای مشخص رها کنه. کلا همین کار نکرار کنه
پیشاپیش از راهنماییهای دوستان سپاسگذارم

کار سختی نیست
فقط نیازه کمی درخصوص کار موتور سروو و دستورات راه اندازی آشنایی پیدا کنید
تو انجمن سرچ بزنید نمونه کدهای راه اندازی موتور سروو وجود داره
مشکلی هم پیش اومد درخواست بدید بررسی بشه
وقت کنم واستون چندتا نمونه کد هم میذارم

موفق باشید.

[omid_phoenix]

سلام
اینم قول نمونه کدی که بهتون داده بودم
فایل پیوست نمونه پروژه راه اندازی سروو موتور با میکروکنترلر avr در محیط کامپایلر کدویژن و زبان c هست
در این پروژه با زدن سوئیچ های 1 و 2 ، زاویه موتور بین 90 تا 90- تغییر می کند.

برای درک عملکرد موتور سروو ، تصاویر زیر رو ببینید
همانطور که در تصویر می بینید به ازای پالسی که به موتور داده میشه، زاویه چرخش موتور تغییر می کنه

تصویر زیر هم بصورت انیمیشن عملکرد موتور سروو رو به تصویر کشیده
اگه دقت کنید، پهنای ولتاژ همیشه ثابت هست و فقط عرض پالس ما تغییر می کنه

امیدوارم مفید واقع بشه
موفق باشید.

[sadas]

ممنون واقعا لطف کردین
با عرض معذرت چندتا سوال دیگه هم دارم
میکرو کنترولر و پروگرمر از چه مدلی استفاده کنم؟
وزن قطعه ای که میخوام جابجا کنه حدودا 400 گرمه وزن بازو هم بهش اضافه میشه از چه نوع یا مدل
سروو موتور استفاده کنم؟طول بازو هم تقریبا 1 متره
برا قسمت مچ بازو هم میخوام یه سروو موتور بذارم که 180 درجه بچرخه کدوم مدل بهتره؟
برا گیره از چه نوع موتوری استفاده میشه؟

[omid_phoenix]

ممنون واقعا لطف کردین
با عرض معذرت چندتا سوال دیگه هم دارم
میکرو کنترولر و پروگرمر از چه مدلی استفاده کنم؟

خواهش میکنم
میکروکنترلر همون avr جواب میده
فقط باید بسته به امکاناتی که نیاز دارید شماره مناسب انتخاب کنید
پروگرامر، برای شروع usbasp خوبه
خودم 4-5 سال باهاش کار کردم مشکلی نیست

وزن قطعه ای که میخوام جابجا کنه حدودا 400 گرمه وزن بازو هم بهش اضافه میشه از چه نوع یا مدل
سروو موتور استفاده کنم؟طول بازو هم تقریبا 1 متره
برا قسمت مچ بازو هم میخوام یه سروو موتور بذارم که 180 درجه بچرخه کدوم مدل بهتره؟
برا گیره از چه نوع موتوری استفاده میشه؟

مدل رو باید با توجه به وزن بازو، مقدار چرخش و گشتاور و... که نیاز دارید انتخاب کنید
وزن کل بازو چقدر هست؟
بتونید یه عکس از بازو بذارید
گیره رو با موتور Dc میشه راه انداخت
یه عکس هم از گیره بذارید

[sadas]

هنوز بازو رو نساختم برا ساختنش به اندازه های سروو موتور نیاز دارم که بتونم دقیقتر بسازم
تا موقع جاگذاری مشکلی پیش نیاد من تو کارگاه تراشکاری کار میکنم اگه اندازه و وزن موتور ها رو
داشته باشم میتونم به راحتی از چوب یا فلز بسازم ولی در کل فکر نکنم وزن بازو به غیر از موتورهاش
بیشتر از 5 کیلو باشه
اگه صلاح میدونین یه نقشه از اندازه و زاویه هایی که میخوام رو بکشم
ممنون

[omid_phoenix]

هنوز بازو رو نساختم برا ساختنش به اندازه های سروو موتور نیاز دارم که بتونم دقیقتر بسازم
تا موقع جاگذاری مشکلی پیش نیاد من تو کارگاه تراشکاری کار میکنم اگه اندازه و وزن موتور ها رو
داشته باشم میتونم به راحتی از چوب یا فلز بسازم ولی در کل فکر نکنم وزن بازو به غیر از موتورهاش
بیشتر از 5 کیلو باشه
اگه صلاح میدونین یه نقشه از اندازه و زاویه هایی که میخوام رو بکشم
ممنون

نمونه موتورهای سروو در لینک زیر میتونید ببینید
http://roboeq.ir/products/category/152

اندازه موتورها که شدیدا پایینه
فرضا موتور اول، 5 گرم وزن داره ولی میتونه متوسط نیم کیلو رو بلند کنه

اگه بتونید نقشه بذارید که بهتر میشه کمکتون کرد.

موفق باشید.

[sharin]

طبيعيه فشاري كه به هر مفصل وارد مي شه ثابت نيست ، پس موتورها بايد قدرت متفاوتي از هم داشته باشن.
5 كيلو فكر مي كنم زياد باشه! آخه بايد گشتاور و ... رو در نظر گرفت!
طول بازو هم فكر مي كنم زياد هست ، احتمالا موتورهاي معمولي جواب نمي دن.
سعي كنيد بدنه رو سبك در بياريد ، فكر بلند كردن وزنه ي سنگين و ... رو هم نكنيد!
اول كاري سعي كنيد قدم هاي كوچيك كوچيك برداريد. الگورتيم كنترل بازو و ... هم كار مي برهه ... ، انرژي و زمان رو درست براي پروژه تون تقسيم كنيد كه نه كامل گير سخت افزار باشيد و نه كامل گير نرم افزار ، يه وقت ديديد يه بازوي خيلي خوبي هم ساختيد ، اما موتورها كم بيارن ... يا از برنامه اش قافل بشيد.

اينكه بتونه جسم رو درست بگيرهه يه بحثه خودش ... . اينكه بازو مسير درست هم دنبال كنه همينطور.
جدا از اين كار شما فقط بين 2 نقطه ي كاملا از قبل تعيين شده مي تونه انجام بشه ، يعني جسم اگر كمي چپتر يا راست تر باشه احتمالا جواب نمي دهه.
يه مدل مي شه هوشمند تر باشه كه توسط دوربين بازو بفهمه چه حركتي رو بايد انجام بدهه و انعطاف پذيريه بيشتري دارهه و طبيعتا كار بيشتري هم مي برهه.

حتما از نمونه ي كوچيك شروع كنيد ... .شايد با بدنه ي آلمينيومي و سبك + موتورهاي معمولي.