طراحی و ساخت ربات باربر خودمختار با سروبینایی

[ROBOTICS]

طراحی و ساخت ربات باربر خودمختار با سروبینایی
Design and build autonomous porter robots with servo vision

پروژه کارشناسی

دانشجو: محسن جعفرزاده
رشته: مهندسی رباتیک
استاد راهنما: دکتر حسین خسروی
دانشکده برق و رباتیک دانشگاه صنعتی شاهرود
تاریخ: تیر 1390


چکیده:
ربات ها امروزه جز جدایی ناپذیر صنعت شده اند ربات های پایه پویا نسل جدیدی از ربات ها هستند که در حال جایگزینی با ربات های پایه پایا (ربات های سنتی) می باشند. در بین مکانیزم های حرکتی مکانیزم چرخ به علت کارآمدی و دردسترس بودن بیشترین کاربرد را یافته است. بهترین مکانیزم برای حرکت ربات بر روی زمین وقتی روی می دهد که به ربات 3 درجه آزادی دهد. برای داشتن این سه درجه آزادی حداقل به 3 چرخ با کنترل مستقل نیاز داریم. از بین مکانیزم های گوناگون در این پروژه مکانیزم هولونومیک برگزیده شده است. ای مکانیزم چهار چرخ داد که به صورت مستقل کنترل می شود. برای کنترل این چرخ ها ازکنترل کننده های سیگنال دیجیتال بهره گرفته شده است. یک ربات پایه پویا با بینایی کامل تر می گردد. برای ایجاد بینایی از دوربین تلفن همراه و بلوتوث استفاده شده و تصاویر ارسالی با نرم افزار متلب پردازش شده و خروجی آن به وسیله ی پورت سریال نا همزمان برای ربات ارسال می گرد.

کلمات کلیدی:
ربات , ربات پایه پویا , سروبینایی , کنترل کننده ی سیگنال دیجیتال , مکانوم , هولونومیک
Robot , mobile robot , sevo vision, DSC , mecanum , holonomic


حجم: 3152 کیلوبایت
شمار صفحات: 108
زبان: فارسی

لینک دانلود مستقیم