[سوال] برنامه ربات مسير ياب5سنسوره

[se2010]

باسلام
من مي خواستم بدونم کسي برنامه ربات مسير ياب 5 سنسوره با قابليت پيچ 110 درجه و تغيير رنگ را اگه داره بزاره تا بتونيم ازش استفاده کنيم
ممنون

[mehdishafiof]

/*****************************************************
by mohammad javad fotuhi
*****************************************************/
#include <mega8.h>
// Declare your global variables here
unsigned char sensd;
//**********************
forward (void)
{
PORTC=0b001010;
}
//**********************
left (void)
{
PORTC=0b001001;
}
//**********************
right (void)
{
PORTC=0b000110;
}
//*********************
void main(void)
{
// Declare your local variables here
// Input/Output Ports initialization
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
// Port C initialization
// Func6=In Func5=In Func4=In Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
// State6=T State5=T State4=T State3=0 State2=0 State1=0 State0=0
PORTC=0x00;
DDRC=0x0F;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 1 Stopped
// Mode: Normal top=FORWARDFORWARDh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
//



Noise

Canceler: Oforward
// Input Capture on Falefting Edge
// Timer 1 Overflow Interightupt: Oforward
// Input Capture Interightupt: Oforward
// Compare A Match Interightupt: Oforward
// Compare B Match Interightupt: Oforward
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FORWARDh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interightupt(s) initialization
// INT0: Oforward
// INT1: Oforward
MCUCR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interightupt(s) initialization
TIMSK=0x00;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Oforward
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Oforward
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
while (1)
{
// Place your code here
sensd=0b00011111;
sensd=PIND&sensd;
if(sensd==0b00000100)
forward();
if(sensd==0b00001110)
forward();
if(sensd==0b00001100)
right();
if(sensd==0b00001000)
right();
if(sensd==0b00010000)
right();
if(sensd==0b00011000)
right();
if(sensd==0b00011100)
right();
if(sensd==0b00000001)
left();
if(sensd==0b00000011)
left();
if(sensd==0b00000111)
left();
if(sensd==0b00000110)
left();
if(sensd==0b00000010)
left();
//*****************************TAGHIR RANG
if(sensd==0b11111011)
forward();
if(sensd==0b11110001)
forward();
if(sensd==0b11110011)
right();
if(sensd==0b11110111)
right();
if(sensd==0b11101111)
right();
if(sensd==0b11100111)
right();
if(sensd==0b11100011)
right();
if(sensd==0b11111110)
left();
if(sensd==0b11111100)
left();
if(sensd==0b11111000)
left();
if(sensd==0b11111001)
left();
if(sensd==0b11111101)
left();
};
}

[helma]

کد php:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 8000000
Config Timer1 = Pwm , Prescale = 8 , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down 'PWM Frequency=61 Hz
 Config Portb.0 = Output
 Config Portb.3 = Output
 Config Portd.6 = Output
 Config Portd.7 = Output
 Config Pinc.5 = Input
 Config Pind.0 = Input
 Config Pind.1 = Input
 Config Pind.3 = Input
 Config Pind.4 = Input
Do
Main:
If Pind.1 = 1 Then Goto F
If Pind.3 = 1 Then Goto R1
If Pind.0 = 1 Then Goto L1
If Pind.4 = 1 Then Goto R2
If Pinc.5 = 1 Then Goto L2


Loop
F:

 Set Portb.0
 Reset Portd.7 'llllllllll

Set Portb.3
Reset Portd.6

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023
Goto Main

L1:

 Set Portb.0
 Reset Portd.7 'llllllllll

Set Portb.3
Reset Portd.6

Pwm1a = 900
Pwm1b = 900
Goto Main


R1:
Set Portb.0
 Reset Portd.7 'llllllllll

Set Portb.3
Reset Portd.6

Pwm1a = 900
Pwm1b = 900
Goto Main


L2:
Reset Portb.0
Set Portd.7 'llllllllll

Set Portb.3
Reset Portd.6

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023
Goto Main

R2:

Set Portb.0
 Reset Portd.7 'llllllllll

Reset Portb.3
Set Portd.6

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023
Goto Main 


[omid_phoenix]

خوب بود شماتیک مدارم رو سایت پیوست میکردید.

خوش باشید

[helma]

http://www.uploadbaz.com/e8mehx9evkfy
این مدار منه ولی اینجا فقط یه سنسورو کشیدم سنسوری که من استفاده کردم on2179 و درایور هم l293 بوده

[a.mehran]

اینجوریه دیگه نه؟

کد php:

Config Portb.0 = Output  موتور 1 
 Config Portb.3 = Outputموتور 2
 Config Portd.6 = Outputموتور 2
 Config Portd.7 = Output موتور 1
 Config Pinc.5 = Inputسنسور 
 Config Pind.0 = Inputسنسور
 Config Pind.1 = Inputسنسور
 Config Pind.3 = Inputسنسور
 Config Pind.4 = Inputسنسور 


[helma]

بله درسته

[a.mehran]

خوب بود شماتیک مدارم رو سایت پیوست میکردید.

خوش باشید

داداش امید شماتیک کجاس؟

---

خوب بود شماتیک مدارم رو سایت پیوست میکردید.

خوش باشید

داداش امید شماتیک کجاس؟

[omid_phoenix]

داداش امید شماتیک کجاس؟

والا منم نمیدونم کجاست
از خانوم helma اطلاع بگیرید شاید شماتیکش و داشته باشن

[helma]

بفرمایید

[a.mehran]

ممنون . یه سوال پایه یک lm324 رو هواست ؟

---

این pcb یکم مجهول نیست؟

---

سنسور هارو هشت بچینم یا تو یه ردیف ؟ لطفا کمکم کنید امروز باید ربات مسیر یابمو تکمیلش کنم