راه اندازی موتور با استفاده از کامپس

[sara.ee]

من میخوام با کامپس یه موتوری رو راه بندازم و در واقع،با استفاده از زاویه ای که کامپس نشون میده، موتورم رو جوری تنظیم کنم که متناسب با زاویه کامپس بچرخه


به بیانی، میخوام روباتی که به صورت متغیر منحرف میشه(یعنی اینکه وقتی یک بار 10 درجه منحرف شده،موتور ده درجه برگرده و دوباره زاویه کامپس صفر بشه، و اگر مثلاً یک بار 30 درجه منحرف شده، دوباره موتور 30 درجه برعکس بچرخه، تا زاویه کامپس صفر بشه.) در ضمن زاویه ی انحراف موتور را نمیدانیم و هر مقداری میتونه باشه.


سوال دومم اینه که از موتور دی سی بهتره استفاده کنم یا استپر موتور؟ کدام یک بهتر هستند.

از عزیزانی که در این زمینه اطلاعاتی دارند، خواهشمندم یاری نمایند.
با تشکر قبلی

[sharin]

عليك سلام.

تا اونجايي كه مي دونم ، اگر اشتباه نكنم ، كامپس رو بايد در جهت مثلا شمال كاليبرهه كرد ، يعني مثلا وقتي دقيقا در جهت شمال باشه ، خروجيه كمپس مقدار 0 نشون مي دهه.
خوب ،‌وقتي منحرف مي شه به جهت ديگه اي ، مقداري مخالف صفر دارهه و موتورها بايد جوري تعامل داشته باشن كه نتيجه ي حركتشون 0 كردن مقدار كامپس باشه.
براي اينكه زاويه ي خاصي رو بتونيد تعيين كنيد هم ، set point رو كه طبق توضيحات بالا 0 گرفتم ، عدد دلخواهتون مي گيريد و شرط ها رو سر اين عدد مي ذاريد.

روباتتون چي هست ، قرارهه شما منحرفش كنيد و اون بتونه تعادل خودش رو حفظ كنه؟ ( تعادل روي 1 - 2 چرخ؟ )
در اينصورت نياز به سرعت هست و موتور DC بايستي استفاده كنيد ، با روش جبران سازيه خاص.

اگر نه كه تفاوتي ندارهه ، اما استپر بخاطر ساختارش سرعت زيادي ندارهه.
موفق باشيد.

[ha_60]

اولا کمپس و موتور رو باید یکم فاصله بدی چون هم اهنربای موتورو نویز و ... خیلی روی کمپس اثر می زاره (کار نکردم ولی به نطر می یاد مهم باشه)
دوما اگه کمپس با موتور می چرخه نیاز به یه کنترلر P داری البته PID هم می تونه بهتر باشه ولی دردسر
یعنی شما مثلا می خای روی ۳۰ درجه نگه داری (می شه رفرنس) کامپس رو می خونی مثلا ۵۰ درجه است از هم کم می کنی می شه -۲۰ در جهیعنی با سرعت مثلا ۲۰ تا باید به جپ به چرخی (راست و جپ بستگی داره کی رو از کی کم کرده باشه ) اگه مثلا ۲۰ درجه بود باید با سرعت ۱۰ به راست به چرخی (شد؟)
یه جایی رو هم مثلا ۵ ردجه رو هم باید بگی دیگه حرکت نکنه چون به نوسان می افته
سرعت رو هم می تونی تو یه ضریب ضرب کنی مثلا اگه دیدی تنده و ۲۰ درجه اختلاف داره بیای با سرعت مثلا ۵ به چپ بچرخی
شد؟