ربات مسیریاب 5 سنسور با میکروکنترلر AVR

[علی عابدینی]

سلام اقا اینم هم عکس هم فیلم حرکتش
http://i62.tinypic.com/73i72o.jpg
http://i57.tinypic.com/2mqoirn.jpg
http://i59.tinypic.com/287g7yo.jpg
http://i61.tinypic.com/2yvuzb5.jpg
http://i58.tinypic.com/nou4u8.jpg
http://tinypic.com/r/f20dxh/8

[علی عابدینی]

درایور هم یه بار عوض کردم
البته منبع تغذیه 6 آمپر 12 ولت هست

[omid_phoenix]

فیلم و دیدم
دور موتورهات بالاست!
یه 5سنسور نمیتونه با این سرعت خودش و جم و جور کنه

اول اینکه بهت گفته بودم خروجی سنسورهات و چک کردی؟

دوم فاصله سنسورهات از مسیر زیاد هست
کمترش کن بذار نزدیک 0.5 تا 1 سانت باشه

مورد سوم هم کم کردن دور موتورهات هست
بعد اینکه مورد اول و دوم و اوکی کردی مورد سوم و میگم چکار کنی

[omid_phoenix]

اگر مورد 2 و 3 رو حتما انجام داده باشی
مورد سوم کم کردن دور موتورهات هست

این برنامه رو جایگزین برنامت کن
مقدار A و B رو 700 قرار دادم
چک کن با این مقدار کم نشد 100 تا 100 تا تغییرش بده

کد:

$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 1000000
'==============================================================================
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1
Enable Timer1 : Start Timer1
Config Portd = Output
Config Porta = Input
'==============================================================================
Dim A As Word
Dim B As Word
A = Pwm1a
B = Pwm1b
'==============================================================================
Do

Pwm1a = A
Pwm1b = B

A = 700
B = 700
'============================= jolo ===========================================
If Pina.2 = 1 And Pina.4 = 0 And Pina.0 = 0 Then
Portd = &B00000101
Elseif Pina.0 = 0 And Pina.2 = 0 And Pina.1 = 0 And Pina.3 = 0 And Pina.4 = 0 Then
Portd = &B00000000
End If

If Pina.1 = 1 And Pina.4 = 0 And Pina.0 = 0 Then
Portd = &B00000101
Elseif Pina.0 = 0 And Pina.1 = 0 And Pina.2 = 0 And Pina.3 = 0 And Pina.4 = 0 Then
Portd = &B00000000
End If

If Pina.3 = 1 And Pina.4 = 0 And Pina.0 = 0 Then
Portd = &B00000101
Elseif Pina.0 = 0 And Pina.1 = 0 And Pina.2 = 0 And Pina.3 = 0 And Pina.4 = 0 Then
Portd = &B00000000
End If

If Pina.2 = 1 And Pina.1 = 1 And Pina.4 = 0 And Pina.0 = 0 Then
Portd = &B00000101
Elseif Pina.0 = 0 And Pina.1 = 0 And Pina.2 = 0 And Pina.3 = 0 And Pina.4 = 0 Then
Portd = &B00000000
End If

If Pina.2 = 1 And Pina.3 = 1 And Pina.4 = 0 And Pina.0 = 0 Then
Portd = &B00000101
Elseif Pina.0 = 0 And Pina.1 = 0 And Pina.2 = 0 And Pina.3 = 0 And Pina.4 = 0 Then
Portd = &B00000000
End If

'=============================enheraf b chap===================================

If Pina.0 = 1 And Pina.1 = 1 Then
Portd = &B00000001
Elseif Pina.0 = 0 And Pina.1 = 0 And Pina.2 = 0 And Pina.3 = 0 And Pina.4 = 0 Then
Portd = &B00000000
End If

If Pina.0 = 1 Then
Portd = &B00000001
Elseif Pina.0 = 0 And Pina.1 = 0 And Pina.2 = 0 And Pina.3 = 0 And Pina.4 = 0 Then
Portd = &B00000000
End If

'=============================enheraf b rast===================================

If Pina.4 = 1 And Pina.3 = 1 Then
Portd = &B00000100
Elseif Pina.0 = 0 And Pina.1 = 0 And Pina.2 = 0 And Pina.3 = 0 And Pina.4 = 0 Then
Portd = &B00000000
End If

If Pina.4 = 1 Then
Portd = &B00000100
Elseif Pina.0 = 0 And Pina.1 = 0 And Pina.2 = 0 And Pina.3 = 0 And Pina.4 = 0 Then
Portd = &B00000000
End If

Loop

[milad15m]

اقا خروجی همه گیرنده ها 4.95 هست

همیشه اون قدره یا توی زمینه سفید کم میشه ؟

[علی عابدینی]

همیشه اینه مگر روی صفحه مشکی بزاری بعد دو باره مولتی متر رو قطع کنی و دوباره بزنی

[علی عابدینی]

میکروم سوخت . ولی سرعتش هنوز زیاد بودمشکل از درایور نیست . انقدر بردم بعد شده که می خوام دوباره بکشم اگه pcb دیگه ای دارید اون چاپ کنم . این پروزه توی پروتئوس درست کار نمی کنه

[omid_phoenix]

در مورد سوالاتت
پروتئوس با عمل 180 درجه فرق میکنه و دلیل بر درست و غلط بودن برنامه و مدار نیست
پروژه هست رو پروتئوس درست کار میکنه سخت افزار ببندی خروجی نداری

سرعت موتورهات باید کم بشه
کم نشه همونطور از مسیر خارج میشه و دور خودش میچرخه
ایندفعه مقدار A-B رو کم نکن بالا ببر تا 1023 میتونی افزایش بده خروجی و چک کن

خروجی سنسورهات همش نباید ثابت باشن!
ولتاژش و با سطح یه بار سفید و یه بار سیاه اندازه بگیر
تو سطح سیاه باید نزدیک 5 ولت باشه و در سطح سفید بین 0 تا 1

[علی عابدینی]

باشه میزار برا بعد امتحانات
28 به بعد روش کار کنم
شما هم هستید دیگه
چون باید برد جدید چاپ کنم .
امکانش نیست مدل دسنسور ها رو عوض کنیم و از سنسور که سر هم هستند استفاده کنیم

[omid_phoenix]

امکانش هست عوض کنیم
ولی جدا این مدت وقت ندارم اصلا
آره بذار همون بعد امتحانات کمک میکنم رباتت پا بگیره
هرسوالی هم داشتی اون موقع درخدمتت هستم

[علی عابدینی]

سلام اقا من یه بار دیگه می خوام از اول برد روبات رو بسازم
می گم نمی خواد معد سنسور رو عوض کنیم یا بردش رو عوض کنیم
اگه امکانش هست پس معدل سنسور جدید و یا اگر برد جدیدی می خواد . اگر ممکنه نقشه برد جدید