PID و تنظیم آن

[ha_60]

اینم احتمالا سوال همه هست
اول بگم PID چیه بعد سوالم رو بپرسم احتمالا در مورد روش های کنترل یه چیز هایی شنیدید یکی از اونها PID که تقریبا بهترینشون هم هست تو این روش یه نمونه از خروجی می گیریم فرض کنید می خوایم سرعت یه موتور رو دقیق کنترل کنیم می یایم سرعت رو اندازه گیری می کنیم از سرعت مرجع کم میکنیم (مثلا 50 می خوایم 100 باشه ) تا خطا بدست بیاد (اینجا خطا 50 است) این خطا رو توی یه عدد ضرب می کنیم و می دیم به موتور (به این می گن P) می بینید هرچی خطا بیشتر باشه (یعنی سرعت موتور کم باشه )ولتاژ موتور بیشتره می شه در نتیجه موتور با دور بیشتری می چرخه و به اون سرعت می رسه اگه سرعت به نزدیکی اون برسه ولتاژ موترو کم میشه تا سرعت بیشتر نشه ولی این فقط P بود و ایرادشم اینه که باید حتما یه خطایی باشه تا موتور بچرخه (که این خوب نیست) و یکم هم نا پایداره (مخصوصا اگه ضریب P زیاد باشه) بنابراین از مشتق و انتگرال خطا هم کمک می گیرن هرکدو رو تو یه عدد ضرب م یکنن (مثل P) و اسمشو می زارن D , I و با هم جمع می کنن و اون رو به خروجی می دن
اما مشکل اگر این ضرایب درست تنظیم نشه سیستم رو بدتر ناپایدار تر می کنه یه سرش دستگاه اومده تو بازار که از همین تکنولوژی استفاده می کنن و ین ضرایب رو که به شدت به محیط بستگی دارن خودشون بدست می یارنو بهش می گن Auto Tune حالا می خواستم بدونم چه جوری کار می کنن

[Robokit]

سوالت سخته !!! :?

البته راه های مختلفی و جود داره: مثلا یکیش اینه که یه ورودی پله بدیم به موتور و پاسخ پله شو بدست بیاریم. این پاسخ شامل اینرسی و خیلی پارامتر های دیگه سیستمه. در حقیقت از روی پاسخ پله معادله سیستم موتور رو میشه به دست آورد (به شرط خطی بودن) حالا کافیه از روشهای مرسوم طراحی PID ضرایب رو بدست بیاری. به صورت اتوماتیک هم همین کارو میشه کرد.

ولی من یه روش ساده تر رو همیشه استفاده می کنم:

اول همه ضرایب رو صفر میکنم و P رو به تدریج می برم بالا. تا جایی که سیستم نوسانی بشه. بعد D رو زیاد می کنم تا سیستم میرای بحرانی بشه. حالا هر دو رو با هم می برم بالا تا وقتی که خطای ماندگار سیستمم برسه به حد دلخواه. ولی همیشه سیستمو توی میرایی بحرانی نگه میدارم. معمولا I چندان مفید نیست و اگر هم به کار بره با ضرایب فوق العاده کوچیک استفاده میشه.

[ha_60]

ممنون راه خوبیه ولی این دستگاه ها خیلی جالب کار می کنن اول می گن سیستم رو کامل ببندید بعد سیستم یه بار شروع می کنه با تمام سرعت بالا رفتن به یه حدی که رسید قطع می شه (یا اگه خروجی منفی هم داشته باشه اونور فعال می کنه تا خروجی رو بیاره پایین ) یکی دوبار که نوسان کنه کل ضرائب رو حساب می کنه
الان که دارم فکر می کنم می بینیم تقریبا همون روش پله است با این تفاوت که از ترکیب چند تا پله استفاده کرده :wink:

[Robokit]

آره، این که میگی رو من دیدم. یه کنترلر از ماکسون موتور خریده بودیم. همین کارو میکرد.