شوت

[Robocup]

کسی در مورد مکانیزم شوت اطلاعاتی داره؟
اگه کسی اطلاعاتی داره بزاره.
انگلیسی یا فارسی

اینم مقاله کامل

مکانیزم های سیستم شوت در ربات

[WhiteNoise]

من در مورد مگنت نمیدونم ولی تا اونجا که من میدونم برای سیستم شوت مغناتیسی از سلونوئید استفاده میشه که تو لوازم روباتیک فروشی ها میفروشن
البته باید ولتاژ بالا ولی لحزه ای براش جور کنی که با چند تا خازن گنده و رله حله

[رسول]

انواع سلنوئید:










سیستم ضربه‏زنی به توپ روبات‏های فوتبالیست جونیور

مسلما هر روبات فوتبالیست زمانی برای تیم خود امتیاز کسب می‏کند که بتواند توپ را وارد دروازه حریف نماید. برای این کار نیاز به سیستم kick داریم.

در حال حاضر تیم‏ها اکثرا از ۲روش (به‏صورت رایج) استفاده می‏کنند. البته بعضی تیم‏ها هم از ایده‏های کاملا خلاقانه استفاده می‏کنند.

مثلا یک تیم یک‏نفره(!) از ایلام، از سیستم بالابر شیشه اتومبیل استفاده کرده‏بود!

۱) سیستم پنوماتیک:
در این روش نیاز به سه قطعه مکانیکی هست:
الف) مخزن هوا
ب) شیربرقی
ج) سیلندر
در این روش ربات با تشخیص در اختیار داشتن توپ دستور شوت رو به شیربرقی می‏دهد و شیریرقی با بازکردن مسیر عبور هوا، امکان تخلیه ناگهانی هوا از مخزن به سمت سیلندر را فراهم می‏کند؛ و به این‏ترتیب سیلندر در یک لحظه به جلو پرتاب می‏شود، و ضربه‏ای به توپ وارد می‏کند و بعد با قطع دوباره شیربرقی جریان مسدود شده و سیلندر به حالت عادی بازمی‏گردد.

۲) سیستم الکترومغناطیسی:
در این روش kicker از سه بخش اصلی تشکیل می‏شود:
الف) سلونوئید ( سیم‏پیچ )
ب) پرتاب‏گر ( plunger )
ج) لوله پرتاب ( launch tube )



با عبور جریان الکتریکی DC از سلنوئید (سیم پیچ)، اگر انگشتان دست راست را در جهت عبور جریان در سیم‏پیچ بگیرید، انگشت شست شما جهت میدان آهنربایی تولیدی را نشان می‏دهد که در مرکز استوانه متمرکز فرض می‏شود.
پرتاب‏گر یک هسته با ضریب نفوذ مغناطیسی بالا می‏تواند باشد. شما برای هسته کدام پیشنهاد زیر را ترجیح می‏دهید؟ چرا؟ (راهنمایی: مزایا و معایب مغناطیسی و مکانیکی هریک را بررسی کنید)

الف) هسته فولادی یک‏پارچه

ب) هسته فولادی ورقه ورقه

ج) هسته فریت یکپارچه


تناسب بین طول سیم‏پیچ، قطر سیم‏پیچی، جرم هسته، طول و نوع هسته، در قدرت ضربه تاثیر می‏گذارند. (کاهش و افزایش طول، هر دو در قدرت ضربه موثرند و بر حسب طراحی شما، تنها یک طول بهینه برای رسیدن به حداکثر قدرت ضربه وجود خواهد داشت)

وجود محفظه (Shield) برای محافظت از سایر بخش‏های ربات از اثرات میدان مغناطیسی Kicker و همچنین محافظت Kicker از اثرات احتمالی سایر بخش‏های ربات ضروری است.

جنس محفظه ترجیحا از فولاد است. مسلما هر چه ضخامت این محفظه بیشتر باشد اثر حفاظتی بیشتری دارد، اما باید طراحی به نقطه‏ای بهینه میان حفاظت، ارزانی و نیز جِرم حفاظ برسد، که به محاسبه دقیق بر اساس یک سری روابط نیاز دارد.

نکته مهم درمورد سیم پیچ (Coil) قطر و تعداد دور سم پیچ است. با توجه به رابطه MMF=N*I هر چه تعداد حلقه‏ها بیشتر باشد، نیروی محرکه مغناطیسی بیشتری خواهیم داشت. همچنین هرقدر شدت جریان گذرنده از سیم‏پیچ را افزایش دهیم، نیروی محرکه افزایش خواهد یافت.

می‏دانید که افزایش شدت جریان، از حد معینی که به تغذیه مدار روبات شما محدود می‏شود، نمی‏تواند بیشتر در نظر گرفته شود. از سوی دیگر، برای گذراندن جریان بیشتر از سیم‏پیچ، قطر سیم‏پیچ را باید افزایش داد. افزایش تعداد حلقه‏های سیم‏پیچ، علاوه بر شدت بخشیدن به ضربه، زمان واکنش سیستم ضربه‏زن (Kicker) را افزایش می‏دهد، که یک نقطه ضعف محسوب می‏شود؛ درنتیجه تعداد دور مطلوب با توجه به سرعت و قدرت مورد نیاز را با تجربه و سایر محاسبات قنی می‏توان در حدی بهینه به‏دست آورد.

با اتصال جریان الکتریکی به سیم‏پیچ، plunger به جلو پرتاب می‏شود. و با قطع جریان، به کمک یک فنر ( یا سیستم طراحی شده توسط شما)، باید آن را به عقب برگرداند. به این‏ترتیب به توپ در یک لحظه با قدرت زیاد ضربه وارد می‏شود و اگر سایر قسمت‏های روبات نیز به‏درستی کار کنند، توپ به سمت دروازه شوت می‏شود.

-مزیت‏های سلونوئید:
قابلیت کنترل ضربه، حجم کم، قدرت بالا (که نیوماتیک هم در حد مسابقات روباتیک فوتبالیست جونیور، این محدوده را به‏خوبی پوشش می‏دهد.)
معایب: وجود ولتاژ بالا در مدار که باعث پیچیدگی‏های الکترونیک می‏شود، بارگیری مجدد در حدود حداقل ۳ ثانیه یا بیشتر

ویژگی‏های پنوماتیک‏= توانایی کار با ولتاژهای کم، سرعت بارگیری مجدد کم، حجم زیاد، عدم قابلیت کنترل دقیق ضربه

اگر قصد دارید اطلاعات بیشتری در باره سیستم ضربه‏زن روبات‏های فوتبالیست جونیور کسب کنید عبارت
«solenoid robocup kicker» را به‏عنوان کلیدواژه‏ی جستجو، در گوگل به‏کار برید.

البته اکر بر روی سیستم ضربه‏زن نیوماتیک (پنیوماتیک) مطالعه می‏کنید، به‏جای سلونوئید، از «Pneumatic» استفاده کنید.

لازم به توضیح است که یک روبات فوتبالیست در لیگ روبات‏های واقعی، معمولا با تغذیه ولتاژ ۱۲ (ترجیحا ۲۴ ) ولت کار می‏کند. این افزایش تعداد باتری، جرم روبات را افزایش می‏دهد. اما از سوی دیگر، سیستم ضربه‏زن الکترومغناطیسی باید با ولتاژی بالاتر ۱۱۰، ۲۲۰ یا حتی ۴۸۰ولت بهتر کار می‏کند. پس با استفاده از یک مدار الکترونیکی ساده، که آرایه‏ای نردبانی از خازن‏های سری و موازی است، ولتاژ را افزایش می‏دهند. این افزایش ولتاژ، ضمن مفید بودن برای تامین ولتاژ، زمان تاخیری ناشی از شارژ خازن‏ها را نیز به‏دنبال دارد. پس باز هم باید به‏دنبال یک نقطه بهینه برای سیستم ضربه‏زن خویش باشید.

منبع

[WhiteNoise]

و در مورد راه اندازی سلونوئید هم باید حدود 30 ولت(حداقل) به چایه هاش بدیم برای بیشتر شدن قدرت شوت معمولا حدود 100 تا 130 ولت میدن که تقریبا غیر ممکنه یه چنین باتری گنده ای رو روی روبات گزاشت برای حل چنین مشکلی میان از خازن و رله استفاده میکنن که خازن ها بصورت موازی شارژ و بصورت سری دشارژ میشن
و به این صورت ولتاژ لحظه ای بالا ولی با جریان کم به وجود میاد طبق مدار زیر

البته مدار بالا یه نمونس که فقط دو تا خازن داره اصولا بیشتر از اینا خازن میزارن
اما اگر همین مدار بالا رو هم ازخازن 2200 میکرو استفاده بشه میتونه 32 ولت لازم برای راه اندازی اولیه رو بوجود بیاره
(میتونید از این مدار به عنوان شوکر هم استفاده کنید وقطی یهو 120 ولت رو رو پوست رفیقتون خالی میکنید انقدر حال میده که نگو فقط طرف یه تاول میزنه پوستش اندازه کلش)

[s2m]

salam ...
baraye shoot az selenoid estefade kon.... ho3le toziheshi nadaram, vali behtarin kare

[t3r!p3000]

مهندس زبان فروم فارسی هستش پس شما هم فارسی بنویس !!

[SAMIN_73]

سلام
دوتا روش وجود داره يكي سلنوييد (مگنتيك)يكي هم پنوماتيك
كار كردن با پنوماتيك راحت تره اما جاي زيادي ميگيره و كار كردن با سلنوييد راحت تره ولي خطرناك چون ولتا‍‍‍‍‍ژ زيادي ميخواد حدودا 440 ولت كه حتي بيشتر از برق شهره كسي ديگه از پنوماتيك استفاده نمي كنه
براي خريدن مگنتيك يا همون سلنوييد ميتوني تو سايت roboeq سفارش بدي
بازم اگه كمكي خواستي بگو موفق باشي باي

[WhiteNoise]

كار كردن با پنوماتيك راحت تره اما جاي زيادي ميگيره و كار كردن با سلنوييد راحت تره

اینجاشو میشه یه بار دیگه توضیح بدین ؟ یکم نا مفهومه

حدودا 440 ولت

440 ولت!!!!!!!!!!!!!!؟؟؟؟؟؟؟؟؟
فک کنم کمتر بخوادا

[SAMIN_73]

سلام مگنت یا همون سلنویید خیلی بهتر از پنوماتیک (کپسول هوا)ست ما رو پنوماتیک کار کردیم اما به نتیجه ای نرسیدیم چون هم سرعت پر و خالی شدن کپسول کمه هم فضا و حجم زیادی میگیره سلنویید رو میتونی اگه تهرانی هستی از امجد اگرم که تهران نیستی از سایت Roboeqسفارش بدی فقط میمونه مدارش که باید روش کار کرد فقط اینو بگم که سلنوئید ولتاژ زیادی میخواد تقریبا 440v
اگه بازم سوال داشتی بهم ایمیل بزن موفق باشی بای

---

اون مدارخازنی که شما گذاشتید به درد روبات جونیور نمیخوره و 2 تا خازن بیشتر نداره و ولتاژی که من نیاز دارم با این مدار شما که فکر میکنم از مدار های اقای امیر غیاثوند باشه بوجود نمیاد و در ضمن نوشته ی قبلیم رو تصحیح میکنم :
کار کردن با پنوماتیک راحت تره اما جای زیادی میگیره اما سلنوئید بهتره چون حجم زیادی رو اشغال نمیکنه
(قابل توجه whiteNoise)
بای

[sha2w2012]

سلام
من برا ربات جنگجوم میخوام یه چیز بزارم تا ربات مقابل رو پرتال کنه(بشوته)
رباتم توی وزن پایین راستی (زیر 4 کیلو)
میخواستم یه چیز باشه که بتونه هم سریع پرتاب کنه و هم سریع جم بشه
فقط لطفا یکی کامل جوابمو بده و بهترین راهو بهم بگه و با تمام وسایل مورد نیازو آموزش نصبش
خیلی ممنون

[ebyzade]

سلام
من در حال ساخت يك ربات فوتباليست هستم ولي با مشكل محدوديت وزن رو به رو هستم.
راستش هنوز اين چيزايي كه گفتيد به درد من نخورد.من الان از سيستم سولونوئيد استفاده كردم ولي همون طور كه ميدونيد سولونوئيد خيلي سنگينه.من از يكي از معلمام شنيدم كه يه جور سيستم شوت به وسيله چرخ دنده و فنر وجود داره.از دوستام خواهش ميكنم اگر چيزي در اين مورد ميدونند بگن تا من هم بدونم.در ضمن اگر مطالب زياد بود برا مت ايميلشون كنيد.و چندتا سايت خوب هم كه در اين مورد توضيح داده باشه معرفي كنيد.ممنون!!!