گروه رباتيك فروم

[maxn@morteza]

اقا شما طرحاتو بگو دستت درد نکنه من یه 3/4 ماه دیگه بازم مسابقه رباتیک دارم البته استانیه ولی بازم دستت درد نکنه بگو دوستان دیگه علی اقا اقا حسین و بقیه هم نکات مفید تو ساخت رباط بگن

[ha_60]

نمی دونم مسابقاتتون چیه
ولی برای سنسور ها برای اینکه حساسیت رو به نور روز کم کنین اگه تعداد سنسور ها پایینه از این روش استفاده کنین http://www.iranled.com/node/9
اگه تعداد سنسور ها زیاده با adc سنسور رو بخونید یه بار با مادون قرمز خاموش یه بار با مادون قرمز روشن از اختلاف این اعداد به چند تا چیز می تونین برسین
۱ - میزان بازتابش محیط (رنگ جنس ماده)
۲ - فاصله با جسم مورد نظر
برای تعقیب خط از سنسور های توی یک ردیف استفاده کنید (یه خط) به تعداد زیاد (مثلا ۱۰ تا ) بعد با استفاده از کنترل PID اون رو کنترل کنید
باتری سیستم رو حتما از باتری موبایل استفاده کنید چون قیمتش مناسبه نسبت وزن و حجمش به انرژیش زیاده اگه مصرف زیاده باز بهتره چند تا باتری موبایل رو سری کنید تا ولتاژ بره بالا اگه خیلی زیاده که بعید می دونم از باتری های لیتیوم یون که تو دوربین های فیلم برداری استفاده می شه (دقیقا همون باتری موبایل ولی بزرگتر) استفاده کنید
سعی کنید قسمت های قدرت رو از الکترونیک جدا کنید حتی زمینشون هم فقط نزدیک باتری یکی بشن حتی بهتره ۲تا برد براشون در نظر بگیرید
مکانیک ربات رو فراموش نکنید سعی کنید یه مکانیک محکم درست کنید که حداقل ۳ برابر اون کاری رو که ازش انتظار دارید رو انجام بده می تونید با یه تراشکار مشورت کنید
دیگه چیزی به رهنم نمی رسه

[t3r!p3000]

داشتم فکر می کردم می شد یه بخش خصوصی براشون راه می نداختیم تا بقیه هم بتونن کمکشون کنن مدار هم توی مسابقات لو نره

خوب بود حیف که نشد .
دفعه بعدی ...

مسابقات تبریز هم به پایان رسید و گروه آریا یزد اول شد ضمن تبریک مجدد به دوستان یزدی به گروه رباتیک ایران ویج هم خسته نباشید میگم

به یزدی ها تبریک می گم .
مثل اینکه گروهشون رو می شناسید و بهتره به عنوان شیرینی ، عکس و نقشه و برنامه و جایگیری سنسورهای رباتشون رو بذاری !!!
قبوله ؟

منم تبریک میگم علی آقا.حالا بفرس بیاد شیرینیشو..

آخه واسه چی !
مگه خدایی نکرده ازدواج کرده که شیرینی بدم . ( آخه از کسی که ازدواج کرده هر چقدر شیرینی بگیری کمه نه کسی که فقط یه پروگرامر USB که قراره بفرستن در خونه رو گرفته ) !!!!!
اونهایی که اول شدن باید شیرینی بدن .

علي فردا با شيريني بياي ها

اگه یادت باشه سر کلاس کنترل خطی دو هفته پیش یه شیرنی آوردیم ( من و میلاد ) که دلیلی براش وجود نداشت و گفتیم پیش کشه !!!
این به اون سر

سطح مسابقات عالی بود و ربات های خیلی خوبی در اون وجود داشت ، کار علی اقا و اقا میلاد هم خیلی عالی بود ، اگه مساله زمان در طی مسیر مطرح نبود حتما اول میشدیم .

به نظر من سطحشون از بابل بهتر بود . ( بابل فقط اسم داشت و خوابگاهاشون عالی بود . ویلا کنار دریا )
در مورد برنامه نویسی میکرو موس می تونید با چند تا مثال برنامه توضیح بدین چجحوریاست ؟

ولی برای سنسور ها برای اینکه حساسیت رو به نور روز کم کنین اگه تعداد سنسور ها پایینه از این روش استفاده کنین http://www.iranled.com/node/9

روش خوبیه و اگه محدودیت حجم نباشه عالیه !!!
LM567 که اروزنه و تو بازار ریخته .

اگه تعداد سنسور ها زیاده با adc سنسور رو بخونید یه بار با مادون قرمز خاموش یه بار با مادون قرمز روشن از اختلاف این اعداد به چند تا چیز می تونین برسین
- میزان بازتابش محیط (رنگ جنس ماده)
۲ - فاصله با جسم مورد نظر

تو این دوتای تبریز به دلیل کمبود فضا کلا با ADC پانزده سنسور رو می خوندیم . ( همراه با یک 4051 )
البته فقط سرعتو خیلی میاره پایین و خوندن با مادون خاموش هم ایده قشنگیه . ( انشا.. دفعه بعد )
تو این تبریز سه تامیکروسوئیچ هم گذاشته بودیم برای تنظیم کردن خط مقدار سیاه و سفید .
یعنی تو زمین سفید می ذاشتی و دکمه سفید رو می زدی و برنامه اون سنسورها رو سفید می شناخت و خط سیاه هم همینطور تنطیم می کردی و میانگینشون رو مرز سایه و سفید در نظر می گرفت .
اطلاعات هم تو EEPROM ذخیره می شد .
البته یه مد دیگه هم گذاشته بودیم که با تنظیم خود برنامه کار کنه !
کنار سنسورها هم یه عالمه LED سفید و صاف گذاشته بودیم که زیر سنسور ها رو حسابی پر نور می کرد و تاثیر نور محیط رو کم می کرد !!! ( فقط انگار مدرسه ما این کارو کرده بودن )

برای تعقیب خط از سنسور های توی یک ردیف استفاده کنید (یه خط) به تعداد زیاد (مثلا ۱۰ تا ) بعد با استفاده از کنترل PID اون رو کنترل کنی

اگه برنامه نویسیش رو توضیح بدین خوبه .
چون همه سنسور ها مثل هم عمل نمی کنن و تو یه سطع یکسان خروجی های متفاوتی دارن و دقیق نیستن .

باتری سیستم رو حتما از باتری موبایل استفاده کنید چون قیمتش مناسبه نسبت وزن و حجمش به انرژیش زیاده اگه مصرف زیاده باز بهتره چند تا باتری موبایل رو سری کنی

تو عکس هایی که اقا حامد زحمتشو کشیدن گذاشتن دقت کنید از سه تا باتری موبایل 1100 میلی آمپر ساعت استفاده شده که با فشردگی زیاد بین مدارات جا شدن !
باتری های MP4 هم گزینه خوبی هستند و تو یکی زیر باتری MP4 با قدرت 400 میلی آمپر ساعت گذاشته بودیم . (البته تو عکس نیستش )

سعی کنید قسمت های قدرت رو از الکترونیک جدا کنید حتی زمینشون هم فقط نزدیک باتری یکی بشن حتی بهتره ۲تا برد براشون در نظر بگیرید

تو یکی زیر ( برای بابل بود ) این کارو کرده بودیم ولی برای تبریز به دلیل محدودیت جا نشد . ( به جاش خازن زیاد گذاشتیم )
البته موتورها هم مصرفشون پایین بود ( بدون بار فقط 40 میلی آمپر و با بار شاید 100 میلی آمپر در صورتی که قسمت سنسورهامون حدود 400 تا می کشید )

مکانیک ربات رو فراموش نکنید سعی کنید یه مکانیک محکم درست کنید که حداقل ۳ برابر اون کاری رو که ازش انتظار دارید رو انجام بده می تونید با یه تراشکار مشورت کنید

به شدت تایید می شه .
حیف که تراشکار برای این جور کارها کم پیدا می شه و اگه هم پیدا کنید گرون می گیرن .
تو شکل زیر ما همه چرخهامون رو با تفلون تراش داده بودیم و جالب تر اینکه داخل هر چرخ هم دو تا بلبرینگ کوچیک گذاشته بودیم . اون تسمه وسطی هم تسمه تایم هستش .
شیب 45 درجه رو خیلی راحت میرفت بالا . ( البته چهار تا هم موتور 300RPM داشت )

[ha_60]

اگه برنامه نویسیش رو توضیح بدین خوبه .
چون همه سنسور ها مثل هم عمل نمی کنن و تو یه سطع یکسان خروجی های متفاوتی دارن و دقیق نیستن .

شما خروجی سنسور ها رو باید به صفر و یک تبدیل کنی یعنی خط رو دید شه ۱ ندید بشه صفر بنابراین مشکل مثل هم نبودن خیلی مهم نیست البته می تونی برای هر کدوم یه پتانسیومتر داشته باشی که قابل تنطیم باشه برای رنگ ها به کمکتون می یاد
بعد که این کارو کردی باید خطا رو به دست بیاری یعنی میزان انحراف از خط وسط که می تونه مثبت یا منفی باشه مهم اینجاست که دقیق بدونی چه قدر از خط وسط دوری برای محاسبه سرعت موتور ها
برای محاسبه سرعت موتورهای با PID باید خروجی P و I و D رو محاسبه کنی با هم جمع کنی جواب تفاوت سرعت موتور هاست که می تونه مثبت یا منفی و ۲ برابر توانایی کنترل موتور ها باشه فرض کن PWM کنترل می کنی هر موتور ۲۵۶ حالت داره پس خروجی می تونه ۵۱۲ تا باشه یعنی یه موتور ۲۵۶ تا جلو یکی ۲۵۶ تا به عقب
محاسبه P :
در واقع یعنی متناسب شما خطا رو در ضریب p که بهش می گیم Kp ضرب می کنی یعنی هر چی انحراف از خط وسط بیشتر از باشه اختلاف سرعت موتو رها هم بیشتر
محاسبه D :
این تغییرات خطا براش مهمه شما تغییرات خطا (مشتق) رو در یه ضریب ضرب می کنی این برای کاهش اورشوت (انحراف اولیه ) مفیده می توی در لحظه اول به حسابش نیاری ولی در پاسخ ربات موفیده
محاسبه I :
این برای کاهش خطای نهایی مفیده شما مجموع خطا رو در Ki باید ضرب کنی و بعد با بقیه جمع کنی این قسمت کلا ربات رو ناپایدار می کنه می تونی بی خیالش بشی
از این چیز هایی که من گفتم احتمالا چیزی نمی فهمی
کتاب کنترل اوگاتا قسمت PID رو کامل بخون
می گم این ربات SMD یه قشنگه نمی شه بریم تو کار تولید انبوهش ؟

[t3r!p3000]

از این چیز هایی که من گفتم احتمالا چیزی نمی فهمی

مهندس سیستم کنترل خطی ترم پیش 15.5 شدم . ( البته بار دوم )

فقط برام سوال بود از چی باید مشتق انتگرال بگیرم . ( تو مفهوم لغوی PID )

الان منم تقریبا یه همچین کاری انجام دادم تو برنامه و سه نوع حرکت به سمت چپ و راست داریم که بسته به سنسورها می باشد . ( مقدایر سنسورها هم صفر و یک خوندم )

بیشتر از PID این تو فکرم بود که مقدار آنالوگ سنسورها رو بخونی و انحراف از خط سیاه رو با سرعت موتور تنظیم کنی . یعنی سنسورها لبه سیاه رو بخونن و اگه فرضا سنسور سمت راست سیاه تر از سمت چپ بودش موتور سمت راست سرعتش کمتر بشه و یه همچین چیزی .

[ajlajlajl]

یه سوال. نمیشه به جای این همه سنسور از یه دوربین استفاده کرد؟

[t3r!p3000]

یه سوال. نمیشه به جای این همه سنسور از یه دوربین استفاده کرد؟

چرا نشه .

فقط اگه بتونی تو این فضا دوربین رو کار بذاری و پردازش هم انجام بدی عالیه .

برای پردازش تصویر نیاز به یه سیستم ( کامپیوتر ) هستش که جا زیاد می گیره و تو ربات جا نمی شه . میکرو هم این حجم پردازش رو نمی تونه انجام بده .

بعضی مسابقات تو قوانین این قضیه رو گفتن و منع کرده بودن ولی بابل و تبریز نه !!

[ajlajlajl]

فکر نکنم غیرممکن باشه. الانه یه همچین چیزایی هسته که.
مثلا توی روبوکاپ.
توی لیگ سایز کوچیک، رباتاش فکر نکنم زیاد بزرگتر از رباتای تعقیب خط باشند. البته تصویر برداری رو خودشون انجام نمیدن (که اینم بیشتر به خاطر محدود نکردن دیدشون فکر کنم) ولی پردازش تصویرو که خودشون انجام میدن. چه سرعتیم دارن.
توی لیگ سایز متوسط که تصویر برداریم خودشون انجام میدن.
توی لیگ انسان نما هم که هیچی. البته یه خرده سرعتشون پایینه که اونم برای حفظ تعادله.
منظورم اینه که اینا که دارن این کارو انجام میدن + پردازششون سنگین تر هم هست + سرعتشون هم بیشتره
مگه اونا از چه سخت افزاری استفاده میکنن؟

بعضی مسابقات تو قوانین این قضیه رو گفتن و منع کرده بودن ولی بابل و تبریز نه !!

دقیقا چی گفتن؟

[maxn@morteza]

اقا ممنون
نظرتون در باره 2تا کردن پردازنده چیه

[1nafar]

سلام

فکر نکنم غیرممکن باشه. الانه یه همچین چیزایی هسته که.

این کار شدنی هست
دوربین های 60 پیکسلی مخصوص میکرو وجود داره و من چند تا پروژه پردازش تصویر با همین میکرو های avr دارم (وقت کردم جمع و جورش میکنم میزارم ) توی این پروژه ها توسط میکرو از محیط فیلم برداری میشه و روی lcd رنگی موبایل به نمایش در میاد (پروژه ها هم به زبان شیرین بیسیک هست )
اما متاسفانه اینجا ایران هست و بقول علی اقا l298 رو فقط باید از تهران اونم فقط یک مغازه بگیری
مورد دوم بستگی به قوانین مسابقه داره ، مثلا توی تبریز استفاده از هر گونه وسیله خارجی ممنوع بود ، در حالی قوانین جاروکش سمنان استفاده از دوربین و پردازش تصویر کاملا مجاز بود و شخص میتونس با کامپیوتر به میکرو فرمان بده .

نظرتون در باره 2تا کردن پردازنده چیه

با avr اصلا بدرد نمیخوره ، در حالت عادی ارسال داده کلی خطا داره و .... روی ربات هم که پر نویز هست و برد مدار هم که فیبر سوراخ دار میباشد و... اما با pic میشه یه کاریش کرد .
حالا چرا دوتا میکرو ؟
بهتر نیست این تاپیک از گروه رباتیک ایران ویج جدا بشه و یه اسم جدید داشته باشه ( مثلا ایده ها نو در طراحی ربات )

[ajlajlajl]

توی لیگ سایز کوچیک، رباتاش فکر نکنم زیاد بزرگتر از رباتای تعقیب خط باشند. البته تصویر برداری رو خودشون انجام نمیدن (که اینم بیشتر به خاطر محدود نکردن دیدشون فکر کنم) ولی پردازش تصویرو که خودشون انجام میدن. چه سرعتیم دارن.

پیرو چاپ این مطلب در پست 52 (سه تا بالا تر) اعلام میگردد که.
شرمنده . من رفتم گشتم دیدم که روباتهای سایز کوچیک فقط دستوراتو اجرا میکنن. پردازش تصویر و تعیین استراتژی و دستور دادن به وسیله یه کامپیوتر ( و بعضا دو کامپیوتر برای بالابردن سرعت) و بیسیم انجام میشه.
باقی لیگا رو هنوز نمیدونم.