Servo???

[arash_ele]

لطفا در مورد سرو ها و نحوه درایو کردن اونا یکم توضیح بدین.

[Robokit]

سلام

سروو موتور ها از سه بخش تشکیل شده اند: یک موتور DC ، جعبه دنده و مدار کنترل زاویه موتور.

مدار داخل سروو، کنترل موتور رو به این صورت انجام میده:

یک پتانسیومتر متصل به محور خروجی سروو زاویه فعلی موتور رو اندازه گیری میکنه و این ولتاژ با اون چیزی که برای سروو به عنوان زاویه مقصد مشخص شده مقایسه میشه. بر اساس نتیجه مقایسه موتور در جهتی به حرکت در میاد که اختلاف زاویه رو از بین ببره.

به زبون ساده: شما به موتور یک زاویه مقصد میدین و محور موتور به اون زاویه میره.

یک نکته: محور خروجی اکثر سروو ها نمیتونه دور کامل بزنه بلکه فقط یه بازه 270 درجه ای یا 180 درجه ای داره.

روش درایو:

برای درایو سروو نیازی به مدارات قدرت ندارین چون تقریبا همه چیز داخل موتور تعبیه شده. سروو ها (نوع معمولی) 3 تا سیم دارن. که 2 تاش بصورت تابلو نشون دهنده + و - تغذیه س ، مثلا مشکی و قرمز. سیم سوم، سیگنال فرمان موتور رو دریافت می کنه.

نحوه ایجاد سیگنال فرمان:

سیگنال فرمان نقریبا شبیه به PWM هست با این تفاوت که از 0 تا 100 درصد اون مورد نیاز نیست. برای کنترل موتور شما باید هر 50 میلی ثانیه این پایه رو یه مدت کوتاهی 1 کنین و دوباره 0 ، این مدت نشان دهنده زاویه مقصده. برای قرار گیری محور موتور در مرکز این زمان حدود 1.5 میلی ثانیه است. بازه تغییرات زمان 1 بودن هم از 1 تا 2 میلی ثایه اس. البته بهتره که مقادیر دقیق رو از دیتا شیت موتور ببینین.

برای تولید پالس میتونین از تایمرهای میکرو استفاده کنین.

[Robokit]

اینو ببین شاید به کارت بیاد.

http://www.robotstore.com/download/Servo...ming_1.pdf

[a_sarayani]

قسمت های مختلف سيستم سروو :
يک سيستم سروو شامل موتور درايو و کنترل کننده است .



کنترل کننده (PLC) به درايو فرمان های لازم را می دهد و درايو اين فرمان ها را به سيم قدرت که شامل IGBT و MOSFET می باشد اعمال می کند و موتور شروع به حرکت می کند . با حرکت موتور عنصر فيدبک موقعيت موتور را برای درايو ارسال می کند و درايو موقعيت موتور را تشخيص می دهد .

خروجی فرمان درايو حالت موتور و درايو را به کنترل اعلام می کند . برای مثال زمانی که موتور Over lood می شود و يا موتور به سرعت دلخواه ما رسد يا در موقعيت داده قرار می گيرد .

پياده سازی سيستم کنترلی PID در درايو باعث شده که دقت آن به مراتب افزايش يابد .



سيم کشی فيدبک :

برای سيم کشی فيدبک موتور، بايد به کاتالوگ مراجعه نمود . عدم سيم کشی صحيح موجب می شود موتور راه اندازی نشود و سروو آلارم دهد يعنی توسط خروجی های فرمان درايو به PLC فرمان دهد که سيستم فيدبک قطع است و يا روی صفحه نمايش خود اين آلارم را نشان بدهد .

سيم کشی فرمان :

سيم کشی فرمان رابط بين PLC و سروو درايو را برقرار می کند تا فرمان های PLC به سروو درايو برسد . اين فرمان ها شامل فرمان روشن / خاموش شدن موتور ، فرمان توقف موتور ، فرمان پالس ، فرمان جهت چرخش موتور و ... فرمان های ديگری می باشد که پرداختن به جزئيات آن ها خارج از اين گزارش است .

يکی از مهمترين فرمان های درايو ، فرمان پالس است که موقعيت موتور را تنظيم می کند . در اکثر سروو موتورهای دلتا رزولوشن انکدر موتورها ppr ۲۵۰۰ است . بنابر اين درايو با در يافت ۱۰۰۰۰پالس از کنترل کننده ، موتور را يک دور خواهد چرخاند . بنابر اين يک سروو موتور به راحتی می تواند با دقت ۰۳۶/۰ درجه حرکت کند که معادل يک پالس می باشد . در اينجاست که می توان به دقت هر دو موتور پی برد .

پيکربندی يک سيستم سروو :

پيکربندی عبارتست از کليه مراحلی که بايد طی نمود تا سيستم آماده بهره وری قرار گيرد . برای اينکه يک سيستم سروو اماده کار شود بايئد شماتيک تصوير صفحه ( ) را پياده سازی کرد بعد از انتخاب سروو موتور ، انتخاب PLC از اهميت خاصی برخوردار است چرا که به عنوان Moster در سيستم کنترلی بايد تواناي لازم جهت کاربرد مورد نطر را داشته باشد . برای تعداد ورودی ، خروجی های آن ، فرکانس خروجی تعداد کانترها و از همه مهمتر سرعت اجرای برنامه آن از آنجا از سروو موتور ها اغلب در سيستم های با سرعت و دقت بالا استفاده می شود .زمان هر بار اجرای برنامه PLC از اهميت خاصی برخوردار است . در حال حاضر PLC های سری SV دلتا بهترين گزينه جهت انتخاب يک کنترلر مناسب است و ويژگی های يک کنترل خوب برای سرووهای دلتا را دارا می باشد.

پيکربندی سيستم سروو شامل قسمت های زير می باشد :

سيم کشی قدرت : که خود شامل دو قسمت می شود . اعمال تغذيه به درايو و اتصال روی درايو به موتور که خروجی از نوع سه فاز می­باشد .

هنگام اعمال تغذيه به درايو بايد توجه کرد که درايو از نوع تک فاز است يا سه فاز . اعمال تغذيه سه فاز به سروو موتور به جای تک فاز موجب سوختن درايو خواهد شد که در اين گونه مواقع اغلب از کنترل فاز و کنتاکتور جهت کنترل فازها استفاده می­شود .

تنظيم پارامترها

از آنجا که يک سروو موتور می تواند کاربردهای منظمی داشته باشد بايد کاربرد آن را مشخص نمود تنظيم پارامترها يعنی قراردادن اعداد تعيين شده در رجيسترهای داخل درايو نامود کاری سروو را مشخص می کند .

در سروو موتورهای سری A دلتا کليدهايي جهت تغيير پارامترهای درايو بر روی آن تعبيه شده است ولی روی سروو سری B دلتا با پيشوند ASDB می باشد ، برای تغيير پارامترها بايد از Key pad مخصوص استفاده کرد .

راه ديگر تغيير پارامترها استفاده از نرم افزار می باشد که با انتقال سروو درايو به رايانه پارامترها را تغيير پارامترها را تغيير می دهند . پارامترها به دسته های خاص تقسيم شده اند برای مثال پارامترهای عمودی ، پارامترهای شبکه ، پارامترهای PID ، پارامترهای مد کنترلی و ...

به هر گروه پارامتر يک شماره نسبت می دهند ، برای مثال پارامترهای عمودی را با P2-xx نشان می دهند که xx شماره پارامتر آن است .





----------------------------------------------------------------------
برای دریافت اطلاعات بیشتر به وبلاگ www.servomotor.blogfa.com و یا سایت www.parsautomation.com مراجعه نمایید

[shayan.abolhasany]

سلام
سروو موتور ها مدل های گوناگونی دارند. سروو های صنعتی، سروو های کوچک معمولی.
سروو های معمولی چند نوع داره. از یک دیدگاه سرووهای سریع و کند(high speed- low speed ) . اگه یه جور دیگه به ماجرا ناه کنیم سروو های دنده فلزی و دنده پلاستیکی. و از یه طرف دیگه سرووهای معمولی و میکرو سروو ها.
همه سرووهایی که داریم بحث میکنبم، سه تا سیم دارن. گراند( GND) و تغذیهو دیتا.
سیم های گراند و تغذیه رو باید به 5 ولت وصل کنیم. دیتا هم باید به یه مدار وصل شه که بتونه به اون دیتا بده. این دیتا جوریه که از صفر و یک هایی درست شده که طول صفرها تقریبا ثابته و طول یک ، مشخص کننده زاویه هد سروو ه.
اگه طول یک بین 1 تا 1.5 میلی ثانیه باشه هد سروو به طرف راست می ره و اگه بین 1.5 تا 2 میلی ثانیه باشه، هد اون به طرف چپ می ره. اگه 1.5 میلی ثانیه باشه وسط وای میسته. راستی فراموش نشه که دیتا باید یکسره به سیم دیتا وارد بشه یعنی باید همیشه اون سیم رو صفرو یک کنیم.
امید وارم که تونسته باشم کمکتون کنم. اگه بازم اهری بود با من در تماس باشین. من با سروو ها زیاد کار کردم.
اینم میل من
shayan.abolhasany@gmail.com
پیروز باشین

[bozonghare]

با سلام به اساتید گرامی

ممکنه یک برنامه نمونه ساده برای میکروی AVR با بیسکام جهت درایو کردن یک سروو اینجا قرار بدین؟

مثلا ورودی دستور یک پتانسیومتر باشه که وسطش وسط سروو بشه و خروجی میکرو به یک سروو بره برای کنترل

متشکر

[t3r!p3000]

از کتاب آقای یه نفر :

سروو موتور:

سروو ها نوعی موتور بسیار پرقدرت است که میتواند حول یک زاویه خاص با دقت بالا بچرخند ، از سروو ها برای بازوی ربات و باز و بسته کردن درب و دریچه و ... استفاده میشود .

سروو ها دارای سه سیم میباشند که دوتای انها تغذیه و دیگری برای کنترل درجه چرخش مورد استفاده قرار میگیرد ( در صورتی که سررو شما دارای 5 سیم است ، دو تا از انها برای تغذیه مدار داخلی سروو و دوتای دیگر برای تغذیه خود سروو و سیم اخر برای کنترل میباشد .( بهتر است دیتا شیت سروو را از فروشنده دریافت کنید )

راه اندازی سروو در بسکام با دستور زیر انجام میشود:

کد php:

Config Servos = X , Servo1 = Portx.y , Servo2 = Portx.y , Servon = Portx.y , Reload = Rl 


Config Servos = X : نشان دهنده تعداد سروو های استفاده شده میباشد که بیشترین تعداد میتواند 14 باشد.(به جای x تعداد گذاشته میشود مانند : Config Servos = 3 )

Servo1 = Portx.y :.پایه کنترل سروو به یکی از پین های میکرو که با Portx.y مشخص شده متصل میشود.

Reload : نشان دهنده زمانی است که میکرو دوباره اطلاعات مربوط به سرو ها را روی پین مورد نظر میفرستد(این زمان برحسب میکروثانیه است

نکته:
این دستور از تایمر صفر برای راه اندازی (تولید زمان روشن بودن سروو) استفاده میکن و هنگامی که سروو را پیکربندی کردید دیگر نمیتوانید از تایمر صفر استفاده کنید.

بعد از پیکر بندی سروو نوبت به راه اندازی ان است برای این کار از دستور زیر استفاده میشود:

کد php:

Servo(x) = y 


X شماره سروو است که میتواند از 1 تا14 باشد و y ضرب در 10 زمان روشن بودن سروو را نشان میدهد، که میتواند یک متغییر یا عدد صحیح باشد.مانند

کد php:

$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 12000000
Config Servos = 14 , Servo1 = Portd.0 , Servo2 = Portd.1 , Servo3 = Portd.2_
, Servo4 = Portd.3 , Servo5 = Portd.4 , Servo6 = Portd.5 , Servo7 = Portd.6_
 , Servo8 = Portd.7 , Servo9 = Portc.7 , Servo10 = Portc.6 , Servo11 = Portc.5_
 , Servo12 = Portc.4 , Servo13 = Portc.3 , Servo14 = Portc.2 , Reload = 100
Config Portd = Output , Portc = Output
Enable Interrupts
Dim A As Word
A=10
Do
Servo(1) = 1 : Wait 1
Servo(2) = 5 : Wait 1
Servo(3) = a : Wait 1
Servo(4) = 15 : Wait 1
Servo(5) = 20 : Wait 1
Servo(6) = 25 : Wait 1
Servo(7) = 30 : Wait 1
Servo(8) = 35 : Wait 1
Servo(9) = 40 : Wait 1
Servo(10) = 45 : Wait 1
Servo(11) = 50 : Wait 1
Servo(12) = 55 : Wait 1
Servo(13) = 60 : Wait 1
Servo(14) = 65 : Wait 1
Loop
End 


در مثال بالا تعداد 14 عدد سروو به میکرو مگا 16 متصل شده است ، مدت زمان روشن بودن سروو ها به ترتیب از سروو 1 به این شرح است:
10 و 50 و100 و150 و 200 و250 و 300 و 350 و 400 و450 و500 و550 و600 و650 میکرو ثانیه است.) یک سروو فقط در یک زاویه خاص میچرخد ، مثلا از 0 تا 270 درجه یا از 0 تا 360 درجه، زمان که در بالا گفته شد ، بیان میکند که چقدر طول میکشد تا سررو به یک زاویه خاص برسد ، برای فهمیدن این زمان باید به دیتاشیت سروو مراجعه کنید ،

مثلا نوعی سررو در هر 10 میکرو ثانیه .1 درجه حرکت میکند و زاویه چرخش ان از 0 تا 10 است، بنابراین برای رسیدن به زاویه 120 درجه باید به جای y عدد 120 را قرار دهیم، در صورتی که به جای y عدد بیشتر از 180قرار دهیم سروو روی 180 قفل میشود.بیشتر مقداری که به جای y میتوانید قرار دهید 255 است.

مدار مثال بالا:

[bozonghare]

سلام ممنون از پاسخ کاملتون من فعلا راه اندازی یک سروو رو با مثلا ATMEGA 8 میخوام البته چیزایی که من درباره راه اندازی سروو خونده بودم با چیزاییکه شما گفتین یکم فرق داره نمیدونم چرا اینارو که مطمئنم چون همه جا نوشتن:
برای راه اندازی سروو یک فرکانس 50 هرتز باید داشته باشیم بنابراین طول موجهامون میشن 20 میلی ثانیه ، حالا این 20 میلی ثانیه قسمت مثبت پالس 1 تا 2 میلی ثانیه است و بقیه (18 تا 19) میلی ثانیه پایین نمودار یا همون نیم سیکل منفیست و در حات وسط 1.5 میلی ثانیه است و از 1 تا 2 میلی ثانیه تغییر داریم برای حرکت سروو از مینیمم تا ماکزیمم این عکس رو ببینید:
http://irapic.com/uploads/1234442608.jpg

حالا تو برنامه شما اینارو نمیبینم؟؟ یک توضیحی بدین!




در ضمن تونستی سرووی خوب و ارزون گیر بیاری؟ من از تهران خریدم الان تو راهه

[t3r!p3000]

خوب خود بسکام توابعش رو داره و این کار ها رو انجام می ده .

[bozonghare]

میتونی بیشتر راهنمایی کنی؟

[t3r!p3000]

تو پست شماره نه گفتم .

منظورم همون توابع هستش .