روبات مسیریاب با پردازش تصاویر

[reza555]

حامد جان طبق این فرمول اگر ضریب تقسیم n رو بذاری 1024و کریستالتم عوضش کنی به 11059200 هرتز که عدد هاتم اعشاری نشن برای فرکانس 1 هرتز باید توی رجیستر ocr1a عدد 1088 رو بریزی و برای 15 هرتز هم 720

[h0x00i]

باشه رضا جان
امتحان می کنم خدا کنه کار کنه بد جوری مغزم در گیر کرده

[reza555]

حامد جا توی محاسبات یه منهای یک نکردم
از 1 تا 15 مقادیر OCR1A به این شکل شد
رابطشم میشه:( 10800تقسیم بر فرکانس خروجی که میخوای ) منهای 1
10799و5399و3599و2699و2159و1799و1542و1349و1199و1079و981و899و830و770و719
1================================================>15
میتونی هم از آرایه استفاده کنی

[h0x00i]

رضا جان خیلی حال دادی
درست شود .سورس روبات تا فردا آماده میشه

[h0x00i]

سلام این مدار و برنامه تست درایور L297
اخر به کمک دوستان تونستم این کارو بکنم از تایمر 1 استفاده کردم و هر 8 دهم ثانیه یک پالس ایجاد میشه
و باعث چرخش 90 یا 45 درجه محور استپر موتور میشه

[h0x00i]

خوب این یه مقاله درمود یک روبات شبیه اینی که ما می سازیم
با تفاوت اینکه این مسیریاب نیست برای شناسایی محیط

[h0x00i]

خوب دوستان مدار تکمیل شده روبات می تونید دانلود کنید کد نگذاشتم چون هنوز مشکل داره

دوستان ایراد های مدارو بگن درست کنم

[h0x00i]

خوب برد مدار چاپیش هم آماده شد بعد از رفع چند ایراد تونستم این برد طراحی کنم

در محیط شبیه سازی

[k1_elo0]

آقا این بردی که درست کردی pcb هم براش ساختی؟ چون احساس میکنم نتونی دیودات و اونجوری بچینی

---

آقا یه سوال هم داشتم . برا راه اندازی استپ موتور هم l297 می خواد هم l298 ؟ دلیلشن بگو برام . مرسی دمتن گرم

[h0x00i]

سلام ..
دیودها جا میشن قبلا امتحان پس داده
..........
ببین دوست من دلیل استفاده از l298
اول برای جریان کش راحت تر چو l297 جریان 1 آمپر ساپورت میکنه
دوم اینکه اینجوری راحتتر میشه سرور موتور کنترل کرد توی دیتا شیت l297 هین روش برای اسمبل کردن استپ موتور پیشنهاد شده

[amir00]

با اجازه دوستان....

1- شاید بشه دوربین را جای بهتری قرار داد.
من فکر میکنم حالا که قراره پردازش تصویر استفاده کنید باید از تمام امکانات و سرعت این روش استفاده کنید.

وقتی شما دوربین را بذاری پایین ربات ، تقریبا داری همون کار سنسور ها را میکنی و فقط از زیر ربات میتونی جهت را تشخیص بدی.
میشه دوربین را جلوی ربات و با یک زاویه (غیر عمود) گذاشت تا بتونه جلوتر از ربات را هم ببینه و تقریبا مسیر را پیش از رسیدن ربات تشخیص بده. اینجوری مثل انسان میشه که برای راه رفتن اصلا به صورت مستقیم زیر پاهاش را نگاه نمیکنه، بلکه چند متر جلوتر را میبینه و از قبل تصمیم میگیره که مثلا طی چند قدم آتی باید تندتر بره ، کند بره، بپره ، سرش را خم کنه تا نخوره به دیوار و ....
شاید کمی پردازش تصویرت سنگینتر بشه اما چون داری با کامپیوتر کار میکنی مهم نیست و این کار باعث بالاتر رفتن کیفیت کارت میشه.

2- در مورد پیشنهاد یکی از دوستان در مورد قرار دادن دوربین بالای زمین :
به نظر میرس این کار یک جور محدودیت ایجاد میکنه و همچنین دوربینی که در فاصله چند متری بخواهی بذاری و یک محدوده وسیع را عکس بگیره باید رزولوشن بالایی داشته باشه و گرون هم میشه.

3- برای فرکانس های خیلی پایین میتونی از پایه های TOSC و تایمر دو استفاده کنی. یعنی برای تایمر از یک فرکانس خارجی پایین استفاده کنی .(کاری که در ساخت ساعت با میکرو انجام میدیم و برای میکرو از کریستال 32768 HZ استفاده میکنیم.) البته فکر کنم مشکل این باشه که تایمر 2 یک PWM داره....(ولی شاید بشه حلش کرد.)