کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

[peedraam]

سلام دوستان عزیز
من يه روبات مسير ياب درست کردم که توي طراحيش از ميکروو ATtiny2313 استفاده کردم و 7 تا سنسور هم داره سنسور ها از نوع فرستنده و گیرنده هستند در ضمن سنسور ها اول رفتن داخل آپ امپ lm324 بعد داخل میکرو.
ولي الان توي برنامه نويسيش موندم . البته خودم يه برنامه با bascom نوشتم ولي چون تسلط کافي ندارم نتونستم تمومش کنم.
برنامه خودم اینه :

کد php:

$regfile = "attiny2313.dat"
$crystal = 8000000

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 64

Config Portd = Input
Config Portb = Output

 'motor rast
 Pwm1a = 945
 Portb.0 = 1
 Portb.1 = 0

 'motor chap
 Pwm1b = 1023
 Portb.6 = 0
 Portb.7 = 1

 Do
 Gosub While
 Loop

 End

'mostaghim
 Case&B0001000:
 Pwm1a = 945
 Pwm1b = 1023

 Portb.0 = 1
 Portb.7 = 1

 'enheraf rast
 Case&B0010000:
 Pwm1a = 642

'enheraf chap
 Case&B0000100:
 Pwm1b = 720

 'rast 90-120
 Case&B0000010:
 Gosub Rast_stop
 While Pind.3 = 0
 Portb.0 = 0
 Wend

 Portb.1 = 1
 Waitms 20
 Portb.1 = 0
 Portb.0 = 1

Rast_stop:

 Portb.0 = 0
 Portb.1 = 1
 Waitms 20
 Portb.0 = 0
 Portb.1 = 0

Return

 'chap 90-120
Case&B0100000:
 Gosub Chap_stop
 While Pind.3 = 0
 Portb.7 = 0
 Wend

 Portb.6 = 1
 Waitms 20
 Portb.6 = 0
 Portb.7 = 1

Chap_stop:
 Portb.6 = 1
 Portb.6 = 0

 Waitms 20

 Portb.6 = 0
 Portb.7 = 0

Return

 'rast 60_1
Case&B0001111:
 Gosub Rast_stop
 While Pind.5 = 0
 Portb.0 = 0
 Wend

 Portb.1 = 1
 Waitms 20
 Portb.0 = 1
 Portb.1 = 0

 'rast 60_2
Case&B0000001:
 Gosub Rast_stop
 While Pind.5 = 0
 Portb.0 = 0
 Wend

 Portb.1 = 1
 Waitms 20
 Portb.0 = 1
 Portb.1 = 0

 'black detect_1
Case&B1110111:
 Gosub Black

 'black detect_2
Case&B1111111:
 Gosub Black

Case Else
 Pwm1a = 945
 Pwm1b = 1023

 Portb.0 = 1
 Portb.7 = 1
 End Sub
 End Select

چيدمان سنسور هاش هم به اين شکله:


                           s3
                   s4             s2
           s5                           s1
    s6                                          s0 


اگه یکی از اساتید بتونن توی برنامه نویسیش راهنماییم کنن ممنون میشم
یه سوالم داشتم : اگه یه برنامه برای atmega 32 داشته باشم و جای پورتاشو عوض کنم میتونم اون برنامرو واسه attiny 2313 استفاده کنم؟

[aKaReZa75]

سلام.
به ایران ویج خوش اومدی.
این یه نمونه برنامه مسیر یاب ، ببین میتوه کمکت کنه.

کد:

$regfile = "m64def.dat"
$crystal = 8000000

Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portd.3 , Db5 = Portd.2 , Db6 = Portd.1 , Db7 = Portd.0 , E = Portd.4 , Rs = Portd.5

Cls
Lcd "h.unique"
Waitms 500
Cls

Config Porta = Input
Config Portc = Input

Config Pinb.4 = Output
Config Pinb.7 = Output

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8
M1 Alias Portb.4
M2 Alias Portb.7

Do



If Pina.7 = 0 Then
Pwm1a = 1000
Pwm1b = 1000
Reset M1
Reset M2
Elseif Pinc.7 = 0 Then
Pwm1a = 1000
Pwm1b = 1000
Reset M1
Reset M2
Elseif Pina.6 = 0 Then
Pwm1a = 800
Pwm1b = 1000
Reset M1
Reset M2
Elseif Pinc.6 = 0 Then
Pwm1a = 1000
Pwm1b = 800
Reset M1
Reset M2
Elseif Pina.5 = 0 Then
Pwm1a = 600
Pwm1b = 1000
Reset M1
Reset M2
Elseif Pinc.5 = 0 Then
Pwm1a = 1000
Pwm1b = 600
Reset M1
Reset M2
Elseif Pina.4 = 0 Then
Pwm1a = 400
Pwm1b = 1000
Reset M1
Reset M2
Elseif Pinc.4 = 0 Then
Pwm1a = 1000
Pwm1b = 400
Reset M1
Reset M2
Elseif Pina.3 = 0 Then
Pwm1a = 0
Pwm1b = 1000
Reset M1
Reset M2
Elseif Pinc.3 = 0 Then
Pwm1a = 1000
Pwm1b = 0
Reset M1
Reset M2

Elseif Pina.2 = 0 Then
Pwm1a = 500
Pwm1b = 1000
Set M1
Reset M2
Elseif Pinc.2 = 0 Then
Pwm1a = 1000
Pwm1b = 500
Reset M1
Set M2
Elseif Pina.1 = 0 Then
Pwm1a = 300
Pwm1b = 1000
Set M1
Reset M2
Elseif Pinc.1 = 0 Then
Pwm1a = 1000
Pwm1b = 300
Reset M1
Set M2
Elseif Pina.0 = 0 Then
Pwm1a = 0
Pwm1b = 1000
Set M1
Reset M2
Elseif Pinc.0 = 0 Then
Pwm1a = 1000
Pwm1b = 0
Reset M1
Set M2
End If

Loop

End 'end program

اگه یه برنامه برای atmega 32 داشته باشم و جای پورتاشو عوض کنم میتونم اون برنامرو واسه attiny 2313 استفاده کنم؟

بله مشکلی نداره.

[sona2]

سلام ببخشید میشه به من کمک کنین .برای مسیری به شکل زیر به زبانcو بسکام چطوری باید دستور بدم و برنامشو بنویسم.خیلی ممنون
http://uupload.ir/files/xlb_untitled.png