موقعیت ربات در زمین دارای ابعاد مشخص

[farshad1195]

سلام دوستان گرانقدر.
راجب فهمیدن موقعیت ربات در یک زمین به ابعاد مشخص(حدود 3*3.5 متر) بهترین راه راه اندازی که زمانبر نباشه چی پیشنهاد میدین؟؟؟
آیا ماژول خاصی هست که بتونه کاری در این زمینه انجام بده؟؟
قبلا پردازش تصویر انجام ندادم و یه جوری هم کشش ندارم به سمتش  (:

[omid_phoenix]

سلام
اگه زمین تون فضای باز و سرپوشیده نیست میتونید از gps کمک بگیرید

ولی برای زمین های سرپوشیده بهترین کار استفاده از سنسور شارپ برای موقعیت سنجی هست
روش کار هم موقعیت سنجی از طریق اندازه گیری فواصل دیوارها از ربات هست

میشه از موقعیت سنج cmps هم استفاده کرد ولی خطا زیاد میگیرن و باید محیط کاملا ایزوله باشه تا خروجی قابل قبولی داشته باشه

[omid_phoenix]

انکودر هم فراموش کردم!

با انکورد هم میتونید از  طریق اندازه گیری تعداد دور موتور و مسافت طی شده در جهت های مختلف موقعیت رو بدست بیارید

[farshad1195]

ممنون از پاسختون،سنسورهای شارپ بهترن یا SRF02 که فاصله رو به صورت سانتیمتر میده؟؟

[milad15m]

سلام

حتما که سنسور های التراسونیک بهترند ولی بدترین اونا srf02 هست یکم از اون بهتر srf05 هست و اگه میخای کلا نویز نگیره و دقیق باشه srf08 و srf10 عالی هستند.

[omid_phoenix]

انتخاب شارپ و اولتراسونیک بستگی به موقعیت زمین ربات داره
اگه نور محیط متغیر باشه و رفلکس نور داشته باشه اولتراسونیک بهتر هست ترجیحا هم srf08 و srf10 ، مابقی خطا و نویزپذیری بالا دارن

ولی موقعیت زمین ایزوله باشه و نور ثابت باشه میتونید شارپ با دقت بالا استفاده کنید

[farshad1195]

ممنون از شما دوستان که پاسخ به این شفافی رو دادن،فقط اینکه شارپ فک کنم تو 20 سانت اول منحنیش تو دیتاشیت آدمو سردرگم میکنه.
اگه اجازه بدین یه سوال دارم راجب ره اندازی سروو.تو فروم های همین جا در مورد راه اندازیش توضیح داده شده،با دستورات خود بسکام ،pwm و حتی با ساختن پالس توو یه پایه راجبش بحث شده،اما من میخوام بدونم حرفه ای ترین روشش چیه،ثانیاً من قصد راه اندازی یه بازو با 6 درجه آزادی دارم بدون استفاده از سروو های داینامیکسل(بعدها امکان داره از این دست هم استفاده کنم).الان هم یه چند تایی سروو futaba دارم ولی درست نتونستم راه اندازیشون کنم.شما ها چه دستور میدین؟؟

[omid_phoenix]

داینامیکسل که فوق العادست از لحاظ دقت و قدرت

futaba رو  با دستور config servos تو بسکام میتونید راه اندازه کنید

هلپ بسکام سرچ بزنید نحوه کار با این دستور اموزش داده شده

[farshad1195]

تو بسکام انجام دادم قبلا چندین بار اما درست کار نمیکنه،احتمال میدم سروو ها مشکل داشته باشن،کسی از دوستان هست که داینامیکسل رو راه اندازیش کرده باشه؟؟چه ای سی باید بین میکرو با داینامیکسل بذارم که ارتباط half duplex رو بدون مشکل انجام بده؟؟
یه سورس باری راه اندازی کسی داره؟؟؟خیلی به راه اندازی نیاز داریم و وقتمون کمه...