الگوریتم مسیریاب

[sararobo]

سلام ! همگی خسته نباشید !
مدیر کل ! اگه از C استفاده می کنم شاید به خاطر رشتم و تسلط روی این زبانه !
بابت راهنمایی هات واقعا ممنون !
راستی اگه بهم بگی معنی این دستور Sir = &B000000000011 توبسکام یعنی چی فهمیدن برنامت حله!
ممنون بابت راهنمایی شما دوست عزیزی که C کار کردین من راه حل 2 و3 رو توبرنامم لحاظ کرده بودم !امید وارم بتونیم در این زمینه بیشتر همکاری کنیم !

[t3r!p3000]

خوب بذارین یکم توضح بدم :

چون من سنورهام یکم عجیب و غریب وصل شده واسه همون برای خوندن از سنوسورهام یه زیر روال گذاشتم که با دستور زیر می خونم :

کد php:

Gosub Get_sir 


من واسه هر سنسورم یه ارزشی گذاشتم ( 0 - 1 - 2 - 4 - 8 - 16 - ... ) و مقادیر سنسورهام که می تونه صفر یا یک باشه رو تو متغیر SIR که 16 بیتی هستش ذخیره می کنم !
یعنی بیت الو متغیر فوق نشون دهنده سنسور اول و ... است !

حالا با تست متغیر SIR می گم چی کار کنم !
یعنی فرضا اگه وضعیت سنسورها کناری ها همه خاموش و فقط وسطی ها روشن هستن برو جلو !!!

این جلو رفتن هم خودش یه زیر روال دیگه داره که به اونجا پرش می کنم !

در آخر اگه وضعیت مورد نظر یافت نشد می گم متغیر sir رو برعکس کن ( چون شاید تو زمین سیاه باشیم و می گم دوباره تست کن )

زیر روال های حرکت هم به این صورت است :

Mostaghim2:
با سرعت متوسط برو جلو

Mostaghim3:
با سرعت بالا برو جلو

Rast1:
سرعت متوسط و موتور سمت راست یکم سرعتش کمتر از موتور چپ باشه تا ربات انحراف پیدا کنه سمت راست !

Rast2:
موتور سمت چپ سرعت متوسط و متور سمت راست قفل بشه تا ربات بچرخه به سمت راست !

Rast3:
هر دو موتور سرعت موتسط ولی موتور راست برعکس بچرخه تا در جا واسه پیچ های 90 دور بزنه !!!
تا زمانی می چرخه که سنسور وسط خط رو پیدا کنه !

Rast4:
موتور سمت راست برعکس و سرعت متوسط و موتور سمت چپ سرعت مستقیم و سرعت پاین تا ربات هنگام پیچ به راست یکم به عقب منحرف شه واسه پیچهای زیر 60 درجه !!
تا زمانی می چرخه که سنسور وسط خط رو پیدا کنه !

حرکت سمت چپ هم به این صورت بالاست ولی جای موتورها عوض می شه !!!!

Sir = &B000000000011 یعنی اگر متغیر sir که وضعیت سنسورهام تو اونه برابر با 3 شد یعنی سنسور های وسط یک بودن ( روی خط سیاه ) و بقیه سنورها صفر بودن ( روی زمین سفید ) برو جلو با سرعت !!
&B برای وارد کردن عدد به صورت باینری هستش !

[sararobo]

ممنون مدیر کل !
خیلی کمکم کردی !

[t3r!p3000]

وای
هی مدیر کل می گی خنده ام می گیره !
به حامد بگم تایتلم رو عوض کنه ( بدبختی اینجاست تایتل همه رو می تونن عوض کنم جز خودم و سه چهار نفر دیگه )
باور کنین من یه کاربر معمولی بودم که یه خورده فعالیتم زیاد بود !!!!!
اسمم هم علی هستش !!


این مقاله رو هم بخونین : http://forum.iranled.com/attachment.php?aid=1695
چون کدویژنی هستین به دردتون می خوره !!!
کنترل سرعت موتور با PWM و تحت کدویژن!
منبع : http://forum.iranled.com/showthread.php?...2#pid67522


حالا می خواین مسابقه ای شرکت کنین که دارین ربات می سازین !!؟؟؟؟

درست کردی نقشه و برنامتو و عکس و فیلمهاشو هم دوست داشتی بذار !

[sararobo]

سلاااااام !
همون مدیر کل خوبه !
بله می خوام مسابقه شرکت کنم اردیبهشت مسابقه کشوری تو زاهدان بر گزار میشه !
راستی اگه مسابقه ای باشه تو انجمن اطلاع میدین دیگه نه ؟!!
کاملش کردم باشه حتما مشخصاتش رو میذارم !
بابت مقاله ها هم ممنون ! مدیر کل !

[t3r!p3000]

اینو ببین :
تایپیک مسابقات رباتیک : http://forum.iranled.com/showthread.php?...n=lastpost

خوش بگذره !

اصفهان 40 روز دیگه هستش !!!!

[jadopcb]

سلام علي ---- مدير كل كل كل
ارديبهشت مسابقات بابل تا جايي كه مي دونم زاهدان اسفند
دوستان اگر روش جديدي استفاده مي كنين يا بلدين بگين .

[xentall]

این چه کاریه خوب ! من خودم با سی می نویسم برناممو . شما بجای اینکه هر حالتو جدا بذاری ، می تونی با عملگر های منطقی اینارو کم کنی! مثلا فرضا برای 5 تا سنسور 32 حالت موجوده . ولی شما مثلاً می خوای دو تا سنسوره راست دید بره راست ، وسط مستقیم ، چپ دید بره چپ ، نیاز نیست باینری کنی حتماً میتونی هر سنسور رو جدا بررسی کنی . فرض می کنیم سنسور هارو به صورت r1 , r2 , center , l1 , l2 در ابتدا define کردی و تابع move رو هم نوشتی . حالا اینطوری میشه :
if((r1||r2)&&!center)
move(right);
if((l1||l2)&&!center)
move(left);
if(center)
move(forward);

[jadopcb]

سلام دوست عزيز
جالبه روشت امتحان ميكنم .من خودم مثل علي نوشه ارزش گزاري ميكنم.البته بسته به حالت نات يا غيره بعضي وقت ها ارزش ها رو برعكس مي كنم اين طوري سنسور وسط كمترين ارزش وسنسور اخر كه خودم مشخص مي كنم بيشترين ارزش داره.
مزيت اينكه ،من براي 90 فقط يك شرط دارم كه تمام حالتها روپشتيباني ميكنه بدون اينكه لازم تك تك بنويسم
هم برنامه سبك ميشه هم خوانايي زياد ميشه

[sararobo]

سلام!
دوستان گرامی خسته نباشید!
دستورات بالا جالب بود ممنون!!!!!!
اگه از عملگرهای بیتی استفاده بشه بهتره !
یعنی به جای عملگر (&&) از (&) ویه به جای عملگر ( || )از( | ) استفاده بشه . چون توی برنامه ی ربات ما با بیت کار داریم !!!

---

راستی می گم این مسابقات زاهدان رو توی جاهایی که اطلاع رسانی کردن گفته شده که اسفند برگزار میشه ولی تو سایت خود زاهدان نوشتن اردیبهشت ماه !!!!!

[jadopcb]

سلام
روش دیگه ام کار کردی

بله زمانش تغییر کرده فکر بخواطر اینکه تو اسفند تعداد مسابقات زیاد شده بود یا ......
اما بازم تو اردیبهشت 3تا مسابقهاس بابل و اصفهان حالا هم زاهدان

کد php:

تاریخ دقیق زمان برگزاری مسابقات 


تاریخ دقیق زمان برگزاری دور دوم مسابقات رباتیک کشوری روبو هامون اعلام شد.

زمان برگزاری مسابقات از 24 لغایت 27 اردیبهشت 89 می باشد.

متقاضیات شرکت در این سری مسابقات می توانند جهت ثبت نام از تاریخ 1 لغایت 29 اسفند 88 به سایت RIBI.ir مراجعه کنند.