روبات مسیریاب با پردازش تصاویر

[d989]

سلام ويژه به مدير اين بخش...
من قبلا يه درخواست داشتم ولي انگار مورد توجه قرار نگرفته.
ممنون اگه كمك كنيد . شماتيك روبات پردازش تصوير رو مي خواستم و هم چنين شماتيك مبدل usb به rs232 .
چرا بايد از اين مبدل براي ربات پردازش تصوير استفاده كنيم.
راستي برنامه متلب آن چه جوريه كه وبكم فعال بشه محيط رو تشخيص بده كه بعد به ميكرو فرمان بده كه موتورها يا به چپ يا به راست يا مستقيم حركت كنند.

[h0x00i]

درمورد اول فایل ها رو برای شما ارسال کردم.

در مورد شماتیک باید بگم که برای اینکه صددرصد عملی بشه باید یه تغییراتی توش داده بشه پس هنوز شماتیک کامل قرار نمی دم برای سوال دوم بخواطر اینکه استاندارد های ولتاژی در میکرو و pc باهم یکی نیستند به همین دلیل از این رابط یا بهتر تبدیل کننده استفاده می کیم

در این مورد بعدی باید دوست عزیزم صالح توضیح بده

[d989]

ممون دوست
گرامي
راستي تو اين فايل پروتئوس كه گذاشتيد ... منظور از المان sensor چيه به چه كاري مياد
راستي من اگه همينو pcb شو چاپ كنم حله ... ديگه مشكلي نيس

---

ممنون از اين كه خيلي زود جواب داديد.خداوند به شما توفيق روز افزون بدهد دوست عزيز
در مورد اين مبدل كه گفتيم ... يعني قسمت پورت سريال به ميكرو وصل ميشه و سر ديگش كه usb هست به pc . يا اشتباه مي گم.
من كلي گيج شدم .
ميگم مگه وبكم از طريق usb به pc وصل نميشه،خوب اين مبدل رو چه جوري بايد ازش استفاده كرد توي اين ربات.
يعني همزمان از 2 تا پورت usb استفاده مي كنيم،يكي براي مبدل و يكي براي وبكم

---

راستي شماتيك كامل شده رو كه گفتيد كه رو سايت قرار مي ديد.

[h0x00i]

اون المان نیست یه باکس برو روش راست کلیک کن وبرو رو goto .... کلیک کن تا توش ببینی

نه بهتره صبر کنی اون جواب میه خودم درستش کردم ولی یه مشکلاتی داره که زیاد مهم نیست ولی بهتره رفع بشه

اون مبدل برای ارسال دیتا بین pc و micro و ربطی به وب نداره فرستنده وب جداست

میزارم باشه

[d989]

اقا دمت گرم كارت خيلي درسته.شرمنده اگه با سوالام خستت مي كنم.
دست گلت درد نكنه
پس خوب اين مبدل رو كجاي مدار ربات استفاده كنم.اينه كه منو گيج كرده
پس منتظر باشيم،اخه ميخواهم هر چه سري دست به ساخت بشم كه بعد وقتمو بزارم رو برنامه نويسي ميكروش و متلب ربات

---

الان رفتم توي باكس رو ديدم..اين قسمت كه طراحي كردي به چه درد مي خوره براي اين مدار.

---

پس با اين توضيح سر پورت rs232 كه شما هم در شماتيك گذاشتي به ميكرو و سر پورت usb به pc درسته ؟

[h0x00i]

منظورت نمی فهمم کجای مدار که نداره .از پایه 11 و 12 t1 in , r1 out برای خروجی و اتصال به رایانه یا فرستنده , و از پایه 14.13 برای میکرو استفاده می کنیم باقی قسمتش هم تو شماتیک معلومه

[d989]

بله . مي سي متوجه شدم
راستي من توي اينترنت يك كد برنامه متلب براي ربات مسيرياب پيدا كردم ولي ارتباطش با پورت parallel هست نظرت چيه؟ مي خواي ارسال كنم ببيني ميشه روش كار كرد .
مثلا يه مبدل موازي به سريال براش گذاشت كه از شر پورت موازيش خلاص بشيم.

---

برنامش درست كار ميكنه.فقط مشكل اينه كه با پورت موازيه.
راستي دوست من ياد نرها شماتيك اصلي و كامل شده رو كه مي گي بزاريا.
يه دونه باشي

---

برنامه متلب ربات مسيرياب با پردازشگر تصوير
vid = videoinput('winvideo' , 1, 'RGB24_160x120');
preview(vid);
set(vid.source, 'Brightness',40);
for i=1:25
I = getsnapshot(vid);
I = rgb2ind(I,colorcube(300));
PSF = fspecial( 'gaussian',3,3);
I = imfilter(I,PSF,'symmetric' ,'conv');
BWs = edge(I, 'sobel', (graythresh(I) * .1));
se90 = strel('line',3,90);
se0 = strel('line',3,0);
BWsdil = imdilate(BWs, [se90 se0]);
w = imfill(BWsdil, 'holes');
w = ~w;
imshow(w);
a=w(11:30,73:88);b=w(31:50,57:72);c=w(51:70,41:56);d=w(71:90,25:40);e=w(91:110,9:24);
B=w(31:50,89:104);C=w(51:70,105:120);D=w(71:90,121:136);E=w(91:110,137:152);
fa=mean(mean(a));fb=mean(mean(b));fc=mean(mean©);fd=mean(mean(d));fe=mean(mean(e));
fB=mean(mean(B));fC=mean(mean©);fD=mean(mean(D));fE=mean(mean(E));
if fa>.3
fa=1;
else
fa=0;
end;
if fb>.3
fb=1;
else
fb=0;
end;
if fc>.3
fc=1;
else
fc=0;
end;
if fd>.3
fd=1;
else
fd=0;
end;
if fe>.3
fe=1;
else
fe=0;
end;
if fB>.3
fB=1;
else
fB=0;
end;
if fC>.3
fC=1;
else
fC=0;
end;
if fD>.3
fD=1;
else
fD=0;
end;
if fE>.3
fE=1;
else
fE=0;
end;
left=fa|fb|fc|fd|fe;
right=fa|fB|fC|fD|fE;
data=[left right]
dio=digitalio('parallel' ,'lpt1');
lines=addline(dio,2:3,0, 'out');
putvalue(dio,data);
delete(dio)
end
delete(vid)

[salehjg]

راستي برنامه متلب آن چه جوريه كه وبكم فعال بشه محيط رو تشخيص بده كه بعد به ميكرو فرمان بده كه موتورها يا به چپ يا به راست يا مستقيم حركت كنند.

سلام

تشخیص محیط
برای تشخیص هر محیط مطمئنا روش های گوناگونی هستش که ما هم یکی از اونا رو دنبال میکنیم.

البته این رو هم بگم که با متلب کار نمیکنم.

البته به شما حق میدم چون هیچی در مورد روش کار هنوز نگفتم.

فشار درسی طی این دو هفته خیلی زیاده، اصلا فرصت نمی کنم به کارها برسم.ولی تعطیلات در پیش است

[d989]

سلام صالح جان . پس با چي براش مي خاي برنامه بنويسي كاش با متلب انجام مي دادي كه ما هم ياد بگيريم

[h0x00i]

سلام صالح جان . پس با چي براش مي خاي برنامه بنويسي كاش با متلب انجام مي دادي كه ما هم ياد بگيريم

آقا صالح با سی شاپ کار میکنه ...
یه مقاله توی انجمن هست درمورد پردازش تصویر در مطلب اگه با سی کار کردن براتون سخته اون مطالعه کن اگه مشکلی داشتی بگو دوستان جواب می دان

[d989]

اره مي خوام با متلب كار كنم. ببين ربات من اين جوري تعريف شده كه استاد گفته :
طراحي و ساخت يك ربات متحرك بر روي مسير از قبل تعيين شده كه مجهز به وبكم و قابليت تشخيص موانع متحرك و ثابت را داشته باشد . در هنگام مواجهه با مانع متحرك از كنار ان عبور كرده و در هنگام نزديك شدن به مانع ثابت مانند ديوار به فاصله 5cm ان بيستد با سنسور ir
حالا يكي كمك من در مونده كنه كه مي خوام گريه كنم.
واقعا نمي دونم چه كار كنم
آيا كسي هست مرا ياري كند ....