روبات مسیریاب با پردازش تصاویر

[salehjg]

http://uppp.ir/new_v/uploads/13423551971.jpg

تا حدودی الگوریتم تعیین جهت کامل شده.
اینبار وبکم رو جلوی ربات گذاشتم تا تاخیر در ارسال تصویر جبران بشه.
مشکلات قسمت کنترل و بیسیم(nrf) کاملا حل شد.(البته هنوز over run رو با ریست کردن درست کردم)
pwm هم کنترل میشه.
سایز تصویر های ورودی که پردازش روش انجام میشه 320.240 هست.
سرعت پردازش هم قابل قبوله(هر ثانیه 20 بار تقریبا)

این هم مسیر اولیه که روبات از سمتی که خط صاف تره وارد میشه:
http://uppp.ir/new_v/uploads/13423551972.jpg

---

http://uppp.ir/new_v/do.php?filename=13423543321.mp4

اون a4 ای که با انگشتم بهش اشاره میکنم، همون جایی هست که مسیر تموم میشه.
وقتی روبات خطی پیدا نمی کنه، عقب بر میگرده ، که در آخر مسیر کاملا از فیلمی که گرفته ام ، مشخصه.

دارم فکر میکنم که چطوری میشه تکه تکه رفتن روبات رو درست کرد(تا دیگه مثل پنگوئن جلو نره!!!)
روبات های مسیریاب چطوری این مشکلو حل کرده اند؟

[sharin]

آفرين.
خيلي جالب شده

دارم فکر میکنم که چطوری میشه تکه تکه رفتن روبات رو درست کرد(تا دیگه مثل پنگوئن جلو نره!!!)
روبات های مسیریاب چطوری این مشکلو حل کرده اند؟

بستگي به كد زني و نحوه ي چك كردن وضعيت هاي مختلف دارهه. در حلقه ي اصلي كه از delay استفاده نكردي ؟

[h0x00i]

روبات های مسیر یاب بیشتر با افزایش سنسور این مشکل حل می کنن ....

برای الگوریتم می تونی از تقسیم تصویر استفاده کنی ؟؟ اینجوری سرعت میاد پایین ؟؟

[salehjg]

آفرين.
خيلي جالب شده

دارم فکر میکنم که چطوری میشه تکه تکه رفتن روبات رو درست کرد(تا دیگه مثل پنگوئن جلو نره!!!)
روبات های مسیریاب چطوری این مشکلو حل کرده اند؟

بستگي به كد زني و نحوه ي چك كردن وضعيت هاي مختلف دارهه. در حلقه ي اصلي كه از delay استفاده نكردي ؟

نه delay نیست اما بکم تاخیر وبکم وصعیت رو به هم میریزه. کاش frame rate اش بیشتر بود.

دارم روش کار میکنم.
حیفم میاد ولش کنم. خیلی روش زحمت کشیدم.

الان نتیجه خیلی بهتر شده.

این نوع روبات ها در مسابقات می تونند شرکت کنند؟ اسم گروهی که این روبات بهش متعلق هست چیه؟

---

روبات های مسیر یاب بیشتر با افزایش سنسور این مشکل حل می کنن ....

برای الگوریتم می تونی از تقسیم تصویر استفاده کنی ؟؟ اینجوری سرعت میاد پایین ؟؟

نه.
مبنای پردازشی که می کنم روی تقسیم تصویر هستش .
تصویر رو به بلوک های 32 در 24 تبدیل می کنه.


این خط های نارنجی همون سنسور هایی هستن که بغل هم چیده شده اند.
در محور افقی 3 خط سنسور داریم یعنی 30 تا سنسور



در محور عمودی هم 2 خط سنسور داریم یعنی 20 تا

جمعا میشه 50 تا سنسور

[h0x00i]

من تاحالا مسابقاتش ندیدم .....ولی در دسته روبات ها هوشمند جا میگیرن .
توی openCV یک ویژگی هست می تونی مسیر خاصی از تصویر جدا کنی خیلی هم سریع این کار می کنه ..

فکر کنم بشه ازش برای پیدا کردن خط و مسیر دهی سریع تر استفاده کرد ...

---

نه.
مبنای پردازشی که می کنم روی تقسیم تصویر هستش .
تصویر رو به بلوک های 32 در 24 تبدیل می کنه.


این خط های نارنجی همون سنسور هایی هستن که بغل هم چیده شده اند.
در محور افقی 3 خط سنسور داریم یعنی 30 تا سنسور



در محور عمودی هم 2 خط سنسور داریم یعنی 20 تا

جمعا میشه 50 تا سنسور

متوجه شدم شما سنسور های ir بصورت دیجیتال شبیه سازی کردید

[salehjg]

من تاحالا مسابقاتش ندیدم .....ولی در دسته روبات ها هوشمند جا میگیرن .
توی openCV یک ویژگی هست می تونی مسیر خاصی از تصویر جدا کنی خیلی هم سریع این کار می کنه ..

فکر کنم بشه ازش برای پیدا کردن خط و مسیر دهی سریع تر استفاده کرد ...

اسم تابع این چیه؟

[h0x00i]

این ویژگی توی صفحه 310 از فصل 9 کتاب LearningOpenCV-Computer Vision کامل توضیح داده شده

بااستفاده از ویژگی cvSubdiv2DLocate() بدست میاد

[salehjg]

http://uppp.ir/new_v/do.php?filename=13427298611.mp4

تغییرات:
1.با افزایش روشنائی (led 1w) مشکل کم بودن فریم ریت تا حدی رفع شد.
2. مسیر تغییر داده شده.
3. وبکم تغییر کرده


دارم روی الگوریتم تازه تحقیق می کنم.

[salehjg]

بدنه جدید
http://uppp.ir/new_v/uploads/13429599101.jpg
http://uppp.ir/new_v/uploads/13429599102.jpg
http://uppp.ir/new_v/uploads/13429599103.jpg

اگر مسابقه ای پیدا نکنم که روباتمون رو بشه شرکت داد، شاید دیگه پروژه رو ادامه ندم.

اگر سراغ دارید معرفی کنید لطفا"

[salehjg]

ای ولللللللللل
پیدا کردم مسابقه رو!!!!

نام گروه: مسیریاب ویژن!!

مسابقات ربوکاپ آزاد گیلان !

انگار برگزار شده ؟

قوانین:
http://guilanrobocup.ir/file/rule/Guilan...ONBASE.pdf

---

سایتی پیدا کردم که تمامی مسابقات رو با تاریخشون ثبت کرده.
http://robocenter.ir/Match/ListAll.aspx

[abbasalifix]

27 برگزار شد فقط 1ربات ویژه بود اونم مقام رو دادن بهش رفت