[آموزشی] اموزش ساخت ربات پرنده یا کواد کوپتر

[a.mehran]

با سلام

کوادکوپتر یا ربات پرنده :
هر ربات از 3 بخش اصلی تقسیم می شود :
1 . مکانیک
2 . الکترونیک
3 . برنامه نویسی یا نرم افزار

1 . مکانیک :
مکانیک کوادکوپتر ها به صورت ساده از 4 قسمت برای نصب موتورها و قسمتی برای نصب مدار الکترونیکی و قسمتی برای نصب باتری و قطعات دیگر مانند گیرنده و ... و قسمتی برای نصب دوربین که این قسمت معمولا به صورت مانت دوربین 2 محوره طراحی می گردد که از لرزش های حاصل از موتور ها و عوامل محیطی دیگر ، بر تصویر ضبط شده تاثیر نگزارد
بیس اغلب فریم ها برای کوادکوپتر معمولا به صورت + می باشد و یا می توان به صورت چهار چوب به صورت # طراحی کرد
بهترین گزینه برای ساخت بدنه کوادکوپتر استفاده از فیبرکربن میباشد که به دلیل موجودیت کم ، از آلومینیوم و یا چوب برای بیس و برای جایگاه نصب موتور و مدار و ... از پلکسی و یا فایبرگلاس (فیبر مدار چاپی) برای این منظور استفاده می شود
جزء دیگر مکانیک کوادکوپتر ها ، ملخ می باشد که دارای 2 مشخصه گام و سایز است که نسب به موتور انتخاب می شود و با دریافت کردن دیتاشیت موتور می توانید ملخ های معرفی شده برای استفاده با موتور مورد نظر را مشاهده نمایید

2 . الکترونیک :
مدار الکترونیکی (فلایت کنترلر) که برای کنترل موتور ها و تنظیم سرعت آنها نسبت به داده های دریافتی از سنسور ها و گیرنده رادیوکنترلر و ماژول ها و ...

××× برای شروع کار می توانید از برد فلایت کنترلر سورس باز KKMulticopter استفاده کنید که به رادیوکنترلر 4 کاناله و 3 عدد جایرو برای Yaw و Pitch و Roll و قابلیت کنترل 6 موتور را دارد برای کسب اطلاعات بیشتر و دریافت PCB برای ساخت مدار و ... فریمور و ... به سایت http://kkmulticopter مراجعه نمایید

سنسور ها و ماژول هایی که در فلایت کنترلر ها استفاده می شود مانند :
1- جایرو : برای اندازه گیری شتاب خطی می باشد
2- سنسور شتاب سنج : برای اندازه گیری شتاب زاویه ای می باشد
3- GPS
4- فرستنده گیرنده
5- بارو متر
6- میدان سنج مغناطیسی
7- فاصله سنج
و ...

××× به دلیل هزینه بالای جایرو ، برای کمتر شدن هزینه ساخت از جایرو های موجود در دسته بازی کنسول Wii با نام Wii Monition Plus استفاده می شود

اسپیدکنترلر :
مارک های چینی موجود در بازار که از کیفیت خوبی نیز برخوردار است مانند TowerPro و MyStery و DualSky و HobbyWing
برای استفاده در کوادکوپتر معمولا از اسپیدکنترلر های 30 آمپر استفاده می شود که قیمت های تقریبی به صورت زیر است :
1 . MyStery 30A : قیمت 80000 تومان
2 . TowerPro 30A : قیمت ؟؟؟ تومان
3 . HobbyWing 30A : قیمت ؟؟؟ تومان

مشخصات اسپیدکنترلر ها :

1 . رنج جریان های مورد نیاز برای بلند شدن پرنده از زمین از 15 آمپر به بالا شروع می شود و خیلی عادی است اگر پرنده شما در لحظاتی 30 آمپر هم مصرف نماید ساخت این مدار با این توانایی آمپر دهی چقدر هزینه دارد ؟

2 . باطری یکی از قطعات گران قیمت روی پرنده است ( در بسیاری از موارد گرانترین قطعه است اگر با رنچ قیمت آشنا نیستید به عنوان مثال یک باطری 3 سل با 2200 میلی آمپر ساعت و 25c در حدود 60 الی 70 هزار تومان قیمت دارد ) آپشن های حفاظتی که در هنگام تخلیه و حد مینیمم ولتاژ باطری باید لحاظ شود توسط اسپید کنترلر قابل برنامه ریزی است تا از آسیب باطری جلوگیری شود!
××× اینجانب خودم یک باتری 25000 تومانی رو با شارژ و تخلیه نامناسب از دست دادم ×××

3 . رزولیشن اسپید کنترلر ها به مفهوم کمترین بازه تغییرات عرض پالس سیگنال PWM ورودی که توسط اسپید قابل درک است و دیده می شود بطور قابل قبولی کم است!

4 . کالیبراسیون اسپید کنترلر ها برای مینیمم و ماکسسیمم سرعت برای یک موتور قابل برنامه ریزی است

6 . برای انواع موتور ها با تعداد قطب های مختلف قابل برنامه ریزی است

7 . تنظیماتی همچون Brake,Battery type,Rotation reverse,Soft start,Under voltage,Timing,Frequency,Active RPM Control
مانند تنظیمات برای انواع باتری ها و تنظیمات فرکانس و .... که این قابلیت ها توسط رادیوکنترلر و بوق هایی که توسط اسپیدکنترلر تولید میشود ، قابل تنظیم است

و بسیاری از امکانات دیگر ....

رادیوکنترلر :
برای شروع می توانید از رادیوکنترلر با قیمت کم استفاده کنید که نمونه زیر مناسب می باشد :
WFLY 4 Channel 2.4Ghz
این مدل رادیو کنترل 4 کانال است و در فرکانس 2.4 گیگاهرتز می باشد و در جعبه آن رادیو کنترل و ریسیور موجود است.

باتری :
باتری باید متناسب با نوع موتور انتخاب شود (مراجعه به دیتاشیت موتور)
باتری های مورد استفاده در کوادروتور باتری های لیتوم پلیمر Li-Po و با آمپر متوسط بین 2000 تا 2500 میلی آمپر و 3 سل و میزان تخلیه و دشارژ بین 20c تا 30c انتخاب می شود که باز هم لازم به ذکر است که باتری باید متناسب با موتور مورد استفاده انتخاب شود (مراجعه به دیتاشیت موتور)
قیمت متوسط بین 80000 تومان تا 180000 تومان می باشد

××× لازم به ذکر است که از شارژر ها و بالانسر های مخصوص استفاده نمایید
شارژر های IMAX مدل B6 (مولتی شارژر) یا (شارژر همه منظوره) با قیمت تقریبا 120000 تومان

3 . برنامه نویسی یا نرم افزار :
فریمور های مورد استفاده در برد KK و اپتیمایز شده برای جایرو های Wii را می توانید از لینک زیر دریافت نمایید :
دریافت


جهت چرخش ملخ ها

---

ساخت كواد كوپتر با برد KKmulticopter

نسخه 5.5

اين برد كه معروف به برد kk مي باشد از سايت - قابل عرضه ميباشد و به همراه آموزش ساخت و راه اندازي اين برد در يك مولتي روتور قابل استفاده است .


در صفحه ي سوم اين پرو‍ژه به معرفي اين برد پرداخته و از اين برد به يك برد كاملا ساده نام برده كه توسط كاربران قابل استفاده باشد .
كساني كه از اين برد استفاده ميكنند و يا خواهند كرد حداقل بايد به اصطلاحات مختصر هواپيمايي مدل rc و مقداري از الكترونيك و علم آن و همچنين آشنايي مختصر با زبان انگليسي داشته باشند و در پايان بتوانند با نرم افزار هاي موجود و پيشنهاد شده توسط كامپيوتر نيز كار كنند .





در صفحه ي 4 الي 6 از ايرفريم هاي قابل استفاده در مولتي روتور مورد ساخت و قابل استفاده نام برده . منظور از ايرفريم همان مدلهاي پروازي از مولتي روتور است كه به زباني ساده از تعداد موتور هاي مورد استفاده ،‌جهت چرخش موتور ، نحوه ي بكارگيري موتورها در يك مدل جهت پرواز استفاده ميكند .
در صفحه ي 7 طريقه ي استفاده از برد و برنامه ريزي ميكرو كنترلر آن توسط كامپيوتر و نرم افزار توضيح داده .


در صفحه 12 طريقه ي نصب برد كنترل kk بر روي پرنده را آموزش داده و همچنين ورودي و خروجي هاي روي برد نمايش داده شده است .

در صفحه ي 13 تنظيمات برد و راديويي و جهت حركات توضيح داده شده .
در صفحه ي 14 به كاليبراسيون اسپيد كنترل ها اشاره كرده كه در مولتي روتور ها اين مبحث خيلي مهم بوده و بايد تمامي موتور ها با اسپيد مچ و تمامي اسپيد كنترل ها كاليبره شوند تا هماهنگي موتور ها با هم در پرواز تثبيت شود .
توجه :‌در مولتي روتور ها به تعداد موتور از اسپيد كنترل استفاده ميشود .
در صفحات آخر به تنظيمات ولوم ها يا همان پتانسيومتر هاي داخل برد و تست جايرو اشاره ميكند كه نقطه ي نهايي كار هستند .
تنظيمات هر كانال در صورتي كه برعكس بودند هم توسط راديو ريورز يا معكوس ميشوند كه توضيحاتي داده شده
منابع :
www.emenco.ir/forum
http://guilanrc.com/showthread.php?tid=453


  Manual-KKmulticopter.pdf (اندازه: 861.41 KB / تعداد دفعات دریافت: 1,498) دانلود مقاله

[Ambassador]

سلام

مهران خان شما خودتون ساختین؟

[a.mehran]

سلام آقایی که اسمتو نمیدونم !!!
هربار خواستم بسازم پولم نرسید ولی تودانشگاه تهران کلاسش بود شرکت کردم

[mojgan474]

سلام تو این سایت بهترین مدار کوادکوپتر قرار داده شده فقط کافی ادرسه سایتو تو مترجم گوگل کپی کنی تا کل سایتو برات ترجمه کنه و کله مدار و سورس میکرو رو بدست بیاری چند مدل مختلف و پیشرفته داره
http://wiki.paparazziuav.org/wiki/Hardware
اینم یکی دیگه با ترجمه
https://translate.googleusercontent.com/...taIp6TCQxQ

[Ambassador]

منو مرتضی جان هر از گاهی بحثی پیرامون کواد داریم که پیشنهاد دادم برا جمع بندیشون بیایم فروم...

-------------------------------------------

سلام مرتضی جان

از اینا کدومش بهتره؟

http://www.roboeq.ir/products/category/332/

سلام.

بهتر برای چه کاری؟

اینجا رو هم ببین. مغازه اش که رفته بودم یه فریم ناز داشت که محافظ پره داشت ، متاسفانه تو سایتش نذاشتش !
http://robosigma.com/index.php?route=pro...ry&path=74

بر حسب تجربه ی قبلی ، برای ساخت از بیس و تست زدن ، یه فریم جمع و جور رو ترجیح می دم ، قبلی چون بزرگ بود و فضای من کم بود ، خیلی اذیتم کرد.
اما اگر قرارهه همه چیز روش باشه از قبیل دوربین و ... فریم های بزرگتر توصیه می شه که جاشون بشه.
البته از لحاظ نویز مکانیکی هم باید دید چطور هستن که تا روشون تست زده نشه نمی شه چیزی در موردشون گفت.

اما شخصا همون فریمی که محافظ داشت رو ترجیح می دم یا یکی از اون جمع و جور ها ... .

حالا بسته به نیازتون باید ببینید چی بکارتون می یاد.

--------------------------------

میگم نظرت چیه که بریم داخل فروم این بحثا رو بکنیم که هم خودمون راحت بعد بهش دسترسی داشته باشیم هم بقیه؟

این قسمت هاش دلبخواهیه چیز چندان مهمی نیست از نظر من ...

بهتر برای ساخت کواد مسابقات

برای چه مسابقه ایش ؟!
خوب چند مدل مسابقات می تونن داشته باشن ، وظیفه اش باید مشخص باشه ...

آره اتفاقا شنیدم اونا که حفاظ دارن تعادلشونم بهتره.

حفاظ پره ربطی به تعادل ندارهه ، خوبیش اینه که پره ها در برخورد با مانع نمی شکنن.

وقتی قرار باشه روی اون دوربین وصل بشه کدوم مدلش بهتره؟

چجور دوربینی؟ برای فیلمبرداری دوربینای با کیفیت هست ، دوربین بند انگشتی هم هست ، توی مسابقات کدومش بکار می یاد؟ باید وظیفه ی کواد مشخص باشه ... احتمالا مانت دوربین نیاز ندارهه ، اما چون می خوای فرستنده بذاری احتمالا همون بزرگ ها بهترا ...

یکی رو دیدم که طول بازوش 11 سانته اصلا بدرد نمیخوره

خیلی باهاش حال کردم اتفاقا ، خیلی فرز هستن.
من اگر بخوام روی تعادل کواد کار کنم احتمالا یکی از این کوچیک ها بگیرم چون گرفتن تست هاش راحت ترهه ، اما اگر قرارهه با برد آماده کار کنی و قرارهه کلی وسیله روش ببندی یکی از اون بزرگ ها بهتر به کار می یان احتمالا. البته بلاخره برای تنظیم ضرایب اونها هم نیاز به تست تعادل دارن ، بستگی به فضایی دارهه که در اختیار داری.

هنووووز می خوام بحث موتور و ملخ بکنم باهات...

باید ببینی چی تو بازار گیر می یاد.
من در خدمتم.
راستی تا فردا عصر فکر کنم Net دارم. ممکنه چند روزی Net نگیرم ... .

----------------------

مرتضی جان اینترنت بخر
فعلا .....

[a.mehran]

http://www.iranled.com/forum/thread-29241.html
اینم ببینین بد نیست :d

[sajjaddehghan]

سلام به همه
من خیلی در رباتیک مهارت ندارم و فقط درحد برنامه نویسی به زبان c و...مهارت دارم
یه سوال داشتم:
در این ربات میشه به جای رادیو کنترل از گیرنده و فرستنده رادیویی یا ماژول gps استفاده کرد و با لبتاب و کامپیوتر بشه رباتو کنترل کرد؟
لطفا جواب بدین
ممنون

[Ambassador]

سلام به همه
من خیلی در رباتیک مهارت ندارم و فقط درحد برنامه نویسی به زبان c و...مهارت دارم
یه سوال داشتم:
در این ربات میشه به جای رادیو کنترل از گیرنده و فرستنده رادیویی یا ماژول gps استفاده کرد و با لبتاب و کامپیوتر بشه رباتو کنترل کرد؟
لطفا جواب بدین
ممنون

سلام

تنها با استفاده از gps نمی تونید کنترل کنید یعنی در هر صورت فرستنده و گیرنده لازم دارید تا با لپ تاپ بتونید کنترل داشته باشید ولی اینکه هر فرستنده و گیرنده رو میشه روی بردی مثل برد kk نصب کرد دوستانی که کار کردن میدونن...

اینجا رو ببینید
http://www.iranled.com/forum/thread-29241.html

[sajjaddehghan]

سلام به همه
من خیلی در رباتیک مهارت ندارم و فقط درحد برنامه نویسی به زبان c و...مهارت دارم
یه سوال داشتم:
در این ربات میشه به جای رادیو کنترل از گیرنده و فرستنده رادیویی یا ماژول gps استفاده کرد و با لبتاب و کامپیوتر بشه رباتو کنترل کرد؟
لطفا جواب بدین
ممنون

سلام

تنها با استفاده از gps نمی تونید کنترل کنید یعنی در هر صورت فرستنده و گیرنده لازم دارید تا با لپ تاپ بتونید کنترل داشته باشید ولی اینکه هر فرستنده و گیرنده رو میشه روی بردی مثل برد kk نصب کرد دوستانی که کار کردن میدونن...

اینجا رو ببینید
http://www.iranled.com/forum/thread-29241.html

سلام.
واقعا ممنون که جواب دادی
من خوب متوجه نشدم منظورت چیه.
مثلا با ماژول gps امکان کنترل ربات وجود داره؟تا چقدر برد داره؟
میشه روش اسنفادشو توضیح بدی؟

[a.mehran]

سلام به همه
من خیلی در رباتیک مهارت ندارم و فقط درحد برنامه نویسی به زبان c و...مهارت دارم
یه سوال داشتم:
در این ربات میشه به جای رادیو کنترل از گیرنده و فرستنده رادیویی یا ماژول gps استفاده کرد و با لبتاب و کامپیوتر بشه رباتو کنترل کرد؟
لطفا جواب بدین
ممنون

سلام

تنها با استفاده از gps نمی تونید کنترل کنید یعنی در هر صورت فرستنده و گیرنده لازم دارید تا با لپ تاپ بتونید کنترل داشته باشید ولی اینکه هر فرستنده و گیرنده رو میشه روی بردی مثل برد kk نصب کرد دوستانی که کار کردن میدونن...

اینجا رو ببینید
http://www.iranled.com/forum/thread-29241.html

سلام.
واقعا ممنون که جواب دادی
من خوب متوجه نشدم منظورت چیه.
مثلا با ماژول gps امکان کنترل ربات وجود داره؟تا چقدر برد داره؟
میشه روش اسنفادشو توضیح بدی؟

با جی پی اس فقط میتونین موقعیت یابی کنید یا اینکه موقعیتو به ربات تعریف کنید و بعد ربات خودش بره جایی که تعریف شده ! که دنگ فنگ زیادی داره
اونچیزی که شما شنیدید احتمالا gprsبوده که روش جالبی نیست
اگر خواستید توضیح بدم

[sajjaddehghan]

سلام به همه
من خیلی در رباتیک مهارت ندارم و فقط درحد برنامه نویسی به زبان c و...مهارت دارم
یه سوال داشتم:
در این ربات میشه به جای رادیو کنترل از گیرنده و فرستنده رادیویی یا ماژول gps استفاده کرد و با لبتاب و کامپیوتر بشه رباتو کنترل کرد؟
لطفا جواب بدین
ممنون

سلام

تنها با استفاده از gps نمی تونید کنترل کنید یعنی در هر صورت فرستنده و گیرنده لازم دارید تا با لپ تاپ بتونید کنترل داشته باشید ولی اینکه هر فرستنده و گیرنده رو میشه روی بردی مثل برد kk نصب کرد دوستانی که کار کردن میدونن...

اینجا رو ببینید
http://www.iranled.com/forum/thread-29241.html

سلام.
واقعا ممنون که جواب دادی
من خوب متوجه نشدم منظورت چیه.
مثلا با ماژول gps امکان کنترل ربات وجود داره؟تا چقدر برد داره؟
میشه روش اسنفادشو توضیح بدی؟

با جی پی اس فقط میتونین موقعیت یابی کنید یا اینکه موقعیتو به ربات تعریف کنید و بعد ربات خودش بره جایی که تعریف شده ! که دنگ فنگ زیادی داره
اونچیزی که شما شنیدید احتمالا gprsبوده که روش جالبی نیست
اگر خواستید توضیح بدم

سلام
واقعیتش من این رباتو برای مسابقات شهرستانمون میخواستم بسازم
و میخواتم یه چیز جالبی باشه و تکراری نباشه
رادیو کنترل زیاد برد نداره.
من میخواستم رباتو با استفاده از یه فرستنده گیرنده دیگه بسازم تا کنترلش بهتر باشه
استفاده از gprs خیلی مشکله؟