آموزش ساخت ربات از صفر تا جایی که بتونیم

[ilgar]

اسپیسر یه قطعه ای هست مثل اینکه سر یه مهره بلند یه پیچ زدن. ساده بگم از یه طرف پیچه و از یه طرف دیگه مهره. اندازه های مختلفی داره ا سانتی 1.5، 2 و ...


شاسی منظورم همون طلقی بود که گفتم از شیشه برها بگیرین


وسایل مکانیکی رو هم می تونید از فروشگاههای الکترونیک و توبعضیا که تخصصی ترن و فروشگاه رباتیکن. اینترنت هم یه سرچی کنی کلی پیدا میشه.این هم یه نمونش که من تا حالا زیاد باهاش کار کردم .
www.roboeq.com


اون رباتهایی هستن که با اتو کد میکشن که باید شکل خاصی داشته باشه و بدنشو اینطوری طراحی میکنن. نمیتونم تاحالا مسیر یاب دیدین یا نه . شکل خاصی نداره . مثا اینکه به یه قوطی کبریت دو تا چرخ بزنی هم میشه تجسم کرد. تو ساخت مسیر یاب هم یکی برای برنامه نویسی میکرو و پروگرم کردن برنامه لازمه یکی هم برای PCB








امپدانس تعریف کلی تر مقاومته که تو اینجا همون مقاومت معنی میده چون خاصیتهای دیگه مقاومتو نداره نمیخوام واردش بشم که گیج کننده میشه . تو مدار یک میخونید.


ببینید چر ما وقتی به یه ورودی آپ امپ یه ولتاژی دادیم اونیکی ورودی رو هم با اون ولتاژ فرض می کنیم؟ تو الکترونیک 3 مدار داخلی آپ امپو میخونید . چون مقاومت داخلی ورودی خیلی زیاده ازش جریان نمیگذره و افت ولتاژ نداره و ولتاژ هر دو پایه تقریباً یکین


خوبه آمار نشون میده همه آنلاینن

[ilgar]

موتورهای پله ای:

موتورهای پله ای یا استپر موتورها ، موتورهایی هستند که مانند موتورهای DC سیمپیچیها و قطبهای متعددی در ساختار خود دارند ولی فرقشان با موتورهای DC در این ایت که در موتورهای DC سیمپیچی کلافهای مختلف سرهم بندی شده اند و فقط دو رشته سیم تغذیه از این نوع موتورها بیرون زده. اما در استپرها تک تک سر سیم پیچها رو بیرون دادن و میشه حرکت تک تک سیمپیچها رو بطور مستقل کنترل کرد. البته همه این سیمپیچیها یا قطبها در یک شفت بهم متصل مشترک هستند. در نتیجه حرکت یک قطب باعث حرکت موتور میشود.

همانطور که اشاره شد موتورهای پله ای چندین رشته سیم دارند که ما در این بحث با نوع چهار رشته کار خواهیم کرد. البته هرچند به این موتورها چهار رشته خواهیم گفت ولی در اصل 5 رشته دارند و یک سیم هم بنام سیم مشترک که معمولاً هم به گراند وصل خواهد شد، وجود خواهد داشت.

به موتورهای پلا های موتور های دیجیتالی هم میشه گفت. معمولا سیمپیچی داخل موتور طوریه که سیمهای A , B در یک سر بهم متصلند و سیمای C,D هم با هم یک سر مشترک دارند. بنابر این برای ترتیبA,B,C,D اگه سطوح منطقی 1001 داده بشه موتور یک گام حرکت خواهد کرد اگر این مقدار را شیفت به راست کرده و دوباره به سیمها اعمال کنیم هر بار یک گام دیگر بصورت ساعتگرد باعث حرکت موتور خواهد شد. و اگر بصورد شیفت به چپ اعمال کنیم جهت پاد ساعتگرد خواهد بود.معمولاً چون ما عادت داریم رجیسترها را حد اقل 8 بیتی انتخاب کنیم و همچنین پورتهای میکرو ه بیتی هستند بهتر است سطوح منطقی را دوبار کنار هم تکرار کنیم و سپس شیفت دهیم که ترتیب بهم نخورد.(10011001 به جای 1001) .
برای دادن این سطوح به پورتی که سیمهای موتور به آن متصل است ، یا باید برای هر موتور یک پورت مستقل و جداگانه و از 4 بیتها کم ارزش استفاده کنیم و چهار پین بعدی را آزاد رها کنیم و یا چهار سیم هر موتور را به یک پورت میکرو وصل کنیم و در نرم افزار مقداری که باید به سیمهای متصل به نیبل کم ارزش را با عدد 15 (00001111)اند منطقی کنیم و بعد به پورت دهیم و نیبل با ارزش یا سیمهای متصله با موتور بعدی را با عدد 240(11110000) اند منطقی کنیم. مزیت این روش صرفه جویی در پایه های میکرو هست فقط کمی در برنامه نویسیش باید دقت بیشتری به خرج داد)


موتور های پله ای از نظز گام یا زاویه حرکت انواع مختلفی دارند از قبیل 0.75 ، 1.8 ,2 ،2.5 ... تا فکر کنم 15 درجه. یعنی به ازای هر بار شیفت داده و اعمال آن به پورت مثلاً موتور به اندازه 2 درجه خواهد چرخید و این یعنی برای چرخش موتور بصورت یک دور کامل 180 بار باید مقدار را شیفت داده و به موتور اعمال کنیم. هرچه این زاویه ها ریزتر باشند ظرافت و دقت حرکت بیشتر خواهد بود و سرعت موتور را میتوان با مقدار wait های متفاوت بین هر بار شیفت کردن تنظیم کرد.


لازم به ذکره که سیمهای موتور رو مستقیماً به میکرو وصل نمی کنن بلکه برای ارتباط آنها از بافر استفاده میکنند. اگه موتورها خیلی بزرگ باشن بهتره از ترانزیستور استفاده بشه ولی اگه از موتور های کوچیک استفاده کنیم، می تونیم از آی سی ULN2003 استفاده کنیم

[محمد حسینی]

یک سیم هم بنام سیم مشترک که معمولاً هم به گراند وصل خواهد شد

من فکر میکنم سیم مشترک معمولا مثبته و بقیه زمین. چون خروجی های آی سی های ULN هم زمینه. اشتباه میکنم؟ البته من تازه کارما !

اگه موتورها خیلی بزرگ باشن بهتره از ترانزیستور استفاده بشه ولی اگه از موتور های کوچیک استفاده کنیم، می تونیم از آی سی ULN2003 استفاده کنیم

فرق ترانزیستور با آی سی ULN چیه که برای موتور های یزرگ بهتره از ترانزیستور استفاده بشه و برای کوچیک از آی سی؟

منظور از بیت های کم ارزش چیه ؟ همینطور نیبل کم ارزش و نیبل با ارزش یعنی چی ؟

بی صبرانه منتظر ادامش هستیم ! به نظر میرسه روش جالبیه برای راه اندازی موتور !
ممنون بابته زحمتی که میکشی.

[ilgar]

اگه خروجی آی سی uln یه هر آی سی دیگه یه not داشته باشه ، ارزش ورودی هارو عو ض می کنیم 0 هارو 1 و 1 هارو 0 میگیریم.

سیم مشترک هم وقتی موتور خریداری شد، ارزشش مشخص میشه.

آی سی ها چند تا شماره بیشتر نیستن .ولی برای جریانهای بالا تو انتخاب ترانزیستور آزادی عمل بیشتره

تو یه پورت 8 بیتی که پینهاش از 0 تا 7 هستن،0 کم ارزش ترین و 7 با ارزش ترینه

به هر چهار بیت یا نصف یک بایت یه نیبل میگن

نیبل با ارزش یعنی بیتهایا پینهای 4،5،6،7 و نیبل کم ارزش یعنی بیتها یا پینهای 0،1،2،3

[mahdi20]

با تشکر از توضیحاته مفیدتون.

بنابر این برای ترتیبA,B,C,D اگه سطوح منطقی 1001 داده بشه موتور یک گام حرکت خواهد کرد اگر این مقدار را شیفت به راست کرده و دوباره به سیمها اعمال کنیم هر بار یک گام دیگر بصورت ساعتگرد باعث حرکت موتور خواهد شد. و اگر بصورد شیفت به چپ اعمال کنیم جهت پاد ساعتگرد خواهد بود.معمولاً چون ما عادت داریم رجیسترها را حد اقل 8 بیتی انتخاب کنیم و همچنین پورتهای میکرو ه بیتی هستند بهتر است سطوح منطقی را دوبار کنار هم تکرار کنیم و سپس شیفت دهیم که ترتیب بهم نخورد.(10011001 به جای 1001) .

میشه در مورد این قسمت یه مقداری بیشتر توضیح بدید.

یه گام یعنی چقدر؟ یک دور کامل؟
چه جوری میشه که با شیف به چپ و یا راست، جهت حرکت موتو تغییر میکنه؟

معمولا سیمپیچی داخل موتور طوریه که سیمهای A , B در یک سر بهم متصلند و سیمای C,D هم با هم یک سر مشترک دارند.

چرا؟ در این صورت ما فقط میتونیم 90 درجه زاویه را تغییر بدیم و 45 درجه نمیشه. درسته؟
آیه موتورهایی هم هستن که این سرها به هم وصل نباشن؟

با سپاس فراوان

[ilgar]

یه گام بستگی به نوع موتوری داره که خریدین. بعضیا گامشون 2 درجه است یعنی به ازای یه پالس 2 درجه میچرخن و 180 بار باید از اون یه گامها بچرخه تا یه دور کامل بشه(360 درجه)


این اساس کار موتورهای پله ایه کا با شیفت دادن ورودی و اعمال اون به سیم موتورها باعث چرخش میشه . علتش هم اینه که وقتی یه حرکتی انجامشر وقتی داده شیفت داده میشه و دوباره اعمال میشه، این بار او یک ها و صفر ها به سیم چیچیهای بعدی اعمال میشه که در کل باعث حرکت میشه. و در باره اون مسأله هم که 4 سیم پیچ گامش 90 درجه میشه هم میشه گفت که اینطوری نیست. هر موتوری یه روتور داره( قسمتی که حرکت میکنه) و یه استاتور(قسمتی که ثابت میمونه و فقط وظیفش اعمال میدان مغناطیسیه). موتورهای پله ای جورین که وقتی یه پالسی بهش داده شد در گامی که باعث حرکت میشه میدانهای همنام تولید شده و دافعه ایجاد میکنه و همزمان تو قطبهای دیگه قطبهای ناهمنام ایجاد میشه و به نوعی مثل ترمز عمل میکنه و همین مسآله باعث میشه موتور برای پالسهای مختلف پله پله حرکت کنه.
شاید یه موتور داخلش 4 سیمپیچی داشته باشه ولی میتونه تعداد زیادی قطبهای استاتور یا از همون آهنربا ها داشته باشه که اون چهار قطب به ترتیب و با نظم خاصی روبروی هم قرار بگیرند

[mahdi20]

یه گام بستگی به نوع موتوری داره که خریدین. بعضیا گامشون 2 درجه است یعنی به ازای یه پالس 2 درجه میچرخن و 180 بار باید از اون یه گامها بچرخه تا یه دور کامل بشه(360 درجه)

شاید یه موتور داخلش 4 سیمپیچی داشته باشه ولی میتونه تعداد زیادی قطبهای استاتور یا از همون آهنربا ها داشته باشه که اون چهار قطب به ترتیب و با نظم خاصی روبروی هم قرار بگیرند

مهندس اگه ما چهار سیم پیچ داشته باشیم، خوب هر سیم پیچ یه میدان تولید میکنه و هر میدان هم شامل دوقطبه که ما از یکیش استفاده می کنیم، چطوری ما میتونیم با چهار تا سیم پیچ ، تعداد زیادی قطب داشته باشیم؟؟؟؟ میشه واضح تر بگید؟ آخه من یه موتور پله ای را قبلا باز کردم ولی اینجوری که شما میگید چیزی متوجه نشدم.

وقتی ما چهار تا سیم پیچ داریم، شما علامته به اضافه + را در نظر بگیر، این سیم پیچ ها مثل همین به اضافه قرار گرفتن، خوب پس نمیتونه دقته بیشتر 90 داشته باشه، چه جوری میتونه دقت 2 درجه داشته باشه؟؟؟؟؟؟؟؟ خیلی عجیبه!!!! میشه بیشتر توضیح بدید؟؟؟؟

[ilgar]

با چهار سیم پیچ تعداد قطب زیادی تولید نمیکنیم. فرض کنین موتور ما از نوع 2 درجه است. تو استاتور 180 تا قطبهای S و N (آهنربای معمولی و ثابت)بطور یک در میون کنار هم قرار میگیرن و سیمپیچی هر بار جلوی یکی از این آهنربا ها قرار میگیره.

البته من عکسهایی که از موتور پله ای دیدم اینطوری بودن که به شفت موتور یه آهنربا چسبوندن و تعداد زیادی سیمپیچ (کلافهای موتورهای AC رو دیدین یه چیزی تو اون مایه ها) استاتور رو تشکیل دادن ولی برای ذهنیت دادن در این مورد شکلی که میذارمو ببینید اگه همچی چیزی باشه نمیشه با چهار سیمپیچ تداد زیادی گام ایجاد کرد؟

البته من قطبهای آهنربا رو برای ربع دایره کشیدم شما برای همش ادامه بده

[mahdi20]

حالا فهمیدم چی شد..........................

اون موتوری که من دیدم، میدانه استاتور با سیم پیچ بوده و این موتوری که شما میگین میدانه استاتور با 180 تا آهنرباست و سیم پیچ روی روتوره.

مرسی. ممنونم.

اما من هنوز در مورده این موتوره چندتا سوال دارم...........

1- ما در اینجا فقط از تغییره زاویه در مورده موتر پله ای صحبت کردیم. پس تغییر سرعتش چی؟؟؟
با pwm باید سرعتش را کم یا زیاد کرد یا نه در بین این شیفت دادن ها برای تغییره زاویه، delay ایجاد میکنیم سرعت کم میشه وبر عکس. کدومش؟؟؟؟

2- این شیف دادن ها باید چند بیت چند بیت باشه؟؟؟؟
اگه میشه چندتا مثال بزنید.

با سپاس فراوان

[ilgar]

ما اگه قرار باشه به سیمهای موتور 11001100 بدیم، PWMرو چطور میخواین اعمال کنین؟!!!

نه تو استپر ها از PWM استفاده نمی کنن.هر بار که شیفت دادی قبل از اعمالش یه دیلی در نظر میگیرین.

کد php:

10011001
11001100
01100110
00110011
.
.
.
. 


شیفت دادنها باید هر بار یه بار شیفت داده بشه . نوع دستور شیفت هم دو جور میشه : یکیش وقتی از سمت راست بایت به چپ حرکت میکنه از راست خالی میشه و نوع دیگش ه برای کار ما به درد میخوره اینطوریه که بیتی که هنگام شیفت دادن از راست میره بیرون دوباره بصورت حلقه وار از چپ وارد بایت میشه







هر دو موتور رو به پورت A وصل میکنیم ولی یک موتور در این برنامه بررسی می کنین

کد php:

porta= output

dim x as byte
dim y as byte




X= 10011001



Declare Sub a

do

.
.
.

a

.
.
.

loop



a:
y = x and 15
rotate right x
port a=y
waitms 20
return 


X به عنوان متغییری که مقدار داده در اون شیفت داده میشه انتخاب شده
برای اینکه هنگام اند کردن X اطلاعاتش از بین نره بعد اند کردن با 15 در Y قرار میدیم و مقدار X رابرای شیفتهای بعدی حفظ می کنیم
تابع a رو به عنوان حرکت موتور اول تعریف میکنیم

در بازه Do...Loop برنامه اصلی ربات قرار داره. سنسورها در این بازا اسکن میشن. و تصمیمات لازم اعم از ایست، حرکت، گردش به چپ یا گردش به راست گرفته میشه. به عنوان مثال حرکت موتور اول در برنامه زیر اعمال شده که زیربرنامه تابع مربود در قسمت a فراخوانی میشه.


زیربرنامه هم که توضیحاتش داده شد

[محمد حسینی]

دو روز نبودم زدین تو کاسه من ؟!
چرا بیسکام !؟ توروخدا کدویژن هم بگید . . .
من اینو نوشتم :

کد:

#include <mega32.h>
#include <delay.h>

void main()
{      
        char a = 0b11001100;
        char b = a & 0x0f;
        DDRA = 0xff;
        
        while (1)
        {
                PORTA = b;
                a = a>>1;
                b = a & 0x0f;
                delay_ms(100);
        }
}

ولی بصورت حلقه ای شیفت نمیشه ! یعنی از طرف دیگه فقط صفر میاد و بیتی که خارج میشه وارد نمیشه. من اصلادرست حسابی کار کردن با این اپراتور شیفت رو بلد نیستم. لطفا توضیح بدین. ممنون