ربات مسیریاب 5 سنسور با میکروکنترلر AVR

[milad15m]

سلام

چندتا احتمال داره:
نور محیط روش اثر می زاره
میکرو نویز میگیره که به احتمال زیاد از منبع تغذیه ات هست که نتونستی کامل رگوله کنی از خازن ها کوچیک تر مثلا 100 میکرو و 270 نانو هم استفاده کن.

یه تغییراتی هم خودت بده دیگه مثلا Prescaler رو کم کن مثلا بکن 8 یا برنامه رو دست کاری کن.

در ضمن 5 سنسورست دیگه نباید زیاد انتظار داشت ولی بهتر از این هم میتونه بره.

[علی عابدینی]

سلام
1 _ من بیسکام کار نکردم و زبان بیسک هم بلد نیستم .مشکل اینه که نمی تونم برنامه رو زیاد دست کاری کنم .
2_ می خوام اگه بشه .روبات وقتی از خد خارج شد و همه سنسور ها توی زمینه سفید بودن هیچ حرکتی نکنه .می تونید شما برنامه رو تغییر بدید که به این شکل عمل کنه ؟ من بلد نبودم این قطع کد اضافه کنم

[omid_phoenix]

دستور قطع حرکت روی زمینه سفید نوشته شده برای کلیه حالت ها

کد:

Elseif Pina.0 = 0 And Pina.2 = 0 And Pina.1 = 0 And Pina.3 = 0 And Pina.4 = 0 Then
Portd = &B00000000
End If

اگه رباتت زمینه سفید بازم حرکت میکنه احتمالا از سنسورات معیوب هست و حالت فعال رو نگه میداره که باعث میشه شرط خاموش بودن همه سنسورا اجرا نشه

برای چک کردن سنسورات یه کاغذ سفید شفاف جلو همه سنسورات بگیر و خروجی همه شون و چک کن که خروجی ثابت و تقریبا یکسانی داشته باشن

[علی عابدینی]

سلام
1_ اقا من روبات رو درست کردم کار می کنه اقا میلاد درست می گفت نویز منبع نغذیه بود مشکل ها حل شدن
2_ اقاتشکر می کنم واقع زحمت کشدید .
3_ اقا فقط یک گزارش کار می خوان برا ش ؟

[omid_phoenix]

گزارش کار هرچی از اینجا یاد گرفتی ضمیمه کن

[علی عابدینی]

سلام
اقا بدون گزارش تموم شد واقعا تشکر خیلی چیزا از این سایت یاد گرفتم . مشکل اصلی من این بود که نمی دونستم سنسور ها معکوس از همهون اول همه برد های که ساختم درست کار می کرد .
بازم تشکر

[محمد صادق]

سلام مسئول گرامی 
من رباتی که در این انجمن ارائه دادین ساختم 
همه چیز خوب کار میکنه ولی من ی مشکلی باهاش دارم......!؟

در مورد سنسور وسطی هست انگار که اصلا کار نمیکنه؟؟؟؟  :lol: 
من همه ی سنسور هام رو قبل از لحیم چک و  از نظر بایاس هم بادقت کامل در جایگاه مدار قرار دادم ولی انگار درست کار نمیکنه؟؟
من ی سوالی داشتم ایا برنامه ای که نوشته اید اینگونه هست ک زمانیکه خط سیاه در زیر سنسور وسطی قرار دارد هر دو موتور می چرخند؟؟؟
ایا در عمل رباتی که  خودتون ساختید(منظورم سازنده ی اصلی هست ک هیچ ایرادی در ساختش نداشته)زمانیکه خط سیاه در زیر سنسور وسطی قرار دارد هر دو موتور می چرخیدند؟؟؟

رباتی ک من جمع کردم زمانی که فقط یک نوار خط سیاه خالی زیر سنسور وسطی میارم دو موتور رو همزمان نمیچرخونه ؟؟؟
حرکتش به اصطلاح یا پنگوئنی هست (ممتد نیست) تیکه تیکه چپ و راست میره و به جلو حرکت میکنه.....

[omid_phoenix]

سلام
خروجی سنسور وسط رو با مولتی متر چک کنید
ببینید منطق 0 و 1 به ازای مسیر سفید و سیاه میده یا نه!

بله بر روی سنسور وسط باید هر دو موتور با سرعت یکسان شروع به چرخیدن کنند

این مورد هم بله ربات کاملا تست شده هست و عملکردش ایراد هست

اینکه رباتتون به اصطلاح خودتون پنگوئنی حرکت میکنه احتمال دور موتورهاتون خیلی پایین هست که ربات نمیتونه به سرعت در مسیر خودش قرار بگیره و پله پله حرکت میکنه

حداقل سرعت موتورهاتون باید 120 دور بر دقیقه باشه

[محمد صادق]

سلام مسئول انجمن عزیز
من کاری که گفته بودین رو انجام دادم....متاسفانه من مولتی متر دیجیتال ندارم و مولتی متر من عقربه ای هست در کل بهتر از هیچی بود
فبل از این، میخوام در مورد چند چیز مطلعتون کنم من از یک شارژر موبایل 4.9ولت و 450میلی امپر استفاده می کنم، البته موقع نشون دادنش به استادم از سه باتری جریان بالا 1.5ولت استفاده خواهم کرد چون فعلا دارم ازمایش میکنم استفاده از این باتری ها گرون  بصرفه نیست
بازم ربات با این شارژر نسبتا خوب کار میکنه ،شرح تست خروجی گیرنده ها:(بخاطر عقربه ای بودن ارقام حدودی است)
سنسور وسط:   خط سیاه= 1 ولت        سفید=صفر  ولت
دوسنسور کناروسطی:   سیاه= 2ولت    سفید=صفر ولت
دوسنسور انتهایی در طرفین:
 یکی از سنسورها در سیاه =3.9 ولت        در سفید=1.5 ولت
سنسور دیگر در سیاه =3.5ولت                در سفید =0.9 ولت
البته فکر کنم بخاطر همین اختلاف ولتاژ در انتهایی ترین سنسورها باشه که زمانی که شارژر رو بار اول به برق میزنم و ربات روی خط قرار نگرفته و در دستانم است یک طرف از موتور ها به خودی خود میچرخد ولی همانطور که قبلا گفتم بر روی مسیر ی که کشیدم بخوبی حرکت می کند و فقط سنسور وسطی درست عمل نمی کند و در حرکت بر روی خط راست دو موتور همزمان نمی چرخند(پنگوئنی)  حرکت میکنه ، البته شما اشاره به پایین بودن دور موتورها کردین ولی انصافا سرعتش خوبه من با همون مقدار pwm برنامه اول کار کردم
راستی یه چیز جالب (بعضی وقت ها ربات که در هنگام کار کردن متوقف میشه ی صدایی مثل ی نویز حالت اهنگ مانند از ربات در میاد)    
ی چیز دیگه من در مورد کار کردن با فرستنده و گیرنده مادون قرمز دچار دوگانگی شدم ، تا حالا فکر میکردم زمانی که آن دو روی زمینه سفید قرار میگیرن گیرنده از خودش ی ولتاژی عبور میده اما بعد از این تست فهمیدم برعکس هست و وقتی آن دو روی خط سیاه اند ولتاژ بیشتر هست .....!!!!!!!!؟؟؟؟؟؟

میدونم کامنتم طولانی شد ولی خواهش میکنم در مورد همه ی بحث هایی که باهاتون داشتم ی توضیحی بدین ، ممنون

[milad15m]

سلام

فبل از این، میخوام در مورد چند چیز مطلعتون کنم من از یک شارژر موبایل 4.9ولت و 450میلی امپر استفاده می کنم، البته موقع نشون دادنش به استادم از سه باتری جریان بالا 1.5ولت استفاده خواهم کرد چون فعلا دارم ازمایش میکنم استفاده از این باتری ها گرون  بصرفه نیست

 
شما بهتره از اداپتوری چیزی استفاده کنید شارژر مبایل جریان دهی افی نداره و اون صدایی هم که میگید میاد به احتمال زیاد از اینه که جریان لازم بهش نمی رسه.

بازم ربات با این شارژر نسبتا خوب کار میکنه ،شرح تست خروجی گیرنده ها:(بخاطر عقربه ای بودن ارقام حدودی است)
سنسور وسط:   خط سیاه= 1 ولت        سفید=صفر  ولت
دوسنسور کناروسطی:   سیاه= 2ولت    سفید=صفر ولت
دوسنسور انتهایی در طرفین:
 یکی از سنسورها در سیاه =3.9 ولت        در سفید=1.5 ولت
سنسور دیگر در سیاه =3.5ولت                در سفید =0.9 ولت

 شما خروجی اپ امپ ها رو گرفتید؟  :lol:

اگه این طوره این خیلی غیر عادیه باید مدارتون رو چک کنید

یه عکس از مدا هم بهتره که بزارید

ی چیز دیگه من در مورد کار کردن با فرستنده و گیرنده مادون قرمز دچار دوگانگی شدم ، تا حالا فکر میکردم زمانی که آن دو روی زمینه سفید قرار میگیرن گیرنده از خودش ی ولتاژی عبور میده اما بعد از این تست فهمیدم برعکس هست و وقتی آن دو روی خط سیاه اند ولتاژ بیشتر هست .....!!!!!!!!؟؟؟؟؟؟

حرق شما درسه خروجی سنسور ها به این شکله که توی زمینه سفید مقاومت گیرنده کمتر میشه و ولتاژ خروجی سنسور بیشر و در زمین سیاه برعکس
ولی چون در این مدار خروجی سنسور به ورودی منفی اپ امپ وصل شده خروجی اپ امپ عکس سنسور است

[محمد صادق]

سلام 
واقعیتش بلد نیستم لینک عکس رو چجوری و از کجا و ...کلا عکس براتون بزارم !!!!

اگر عکس مدار روهم میخواهید من که از همون مداری که مسئول سایت گذاشته دارم استفاده میکنم

من خروجی آپ امپ رو نگرفتم بلکه دوسر مولتی متر رو به دو مثبت منفی گیرنده ی مادون قرمز وصل کردم...و اعدادی که گذاشتم مال اون ها هست...(فکر نکنم غیر عادی باشه)
البته شاید غیر عادی تقسیم شدن ولتاژ بین سنسورها منظورتونه

من مدار رو دوباره چک کردم اونجا که گفتین (در این مدار خروجی سنسور به ورودی منفی اپ امپ وصل شده خروجی اپ امپ عکس سنسور است) درست نیست من دوباره چک کردم ودیدم خروجی گیرنده ی مادون قرمز به ورودی مثبت اپ امپ وصل شده ...!!!!

نمیدونم چطوری هست ولی انگار سنسورهای انتهایی بیشترین ولتاژ ها رو میکشه بعد دو سنسور کنار وسطی و دیگه اگر ولتاژی تهش موند به سنسور وسطی .... من هنوز دقیقا کار پتانسیومتر رو توی این مدار متوجه نشدم (قبلا توی یکی از کامنت ها خوندم که نوشته بود برای دقت سنسورها ولی منظور از دقت دقیقا..؟؟؟) اینطور که من کلی با اون ور رفتم فهمیدم وقتی پیچش آن تقریبا وسط باشه زمانی که خط سیاه که از وسط سنسورها به هر یک از دو طرف میره واکنش سنسورهای دو طرف تقریبا یکسان خواهد بود ولی اگر پیچش پتانسیومتر هربار کامل ب یک سمت بچرخونیم ی سمت سنسورها عمل میکنه و سمت دیگه کاری نمیکنه ...

در این مدار برق مثبت بدن تغییری از پتانسومتر عبور میکنه و برق منفی تحت تاثیر پتانسومتر قرار میگیره و حالا این قسمت منفی به به ورودی منفی 1و2و3و4 اپ امپ پایینی و ورودی 1 اپ امپ پایینی متصل میشه ...

اگه اشتباه میگم تصحیحش کنین ممنون