آموزش ساخت ربات از صفر تا جایی که بتونیم

[ilgar]

هر سوالی که مربوط به ساختن روبات باشه. راحت باشین.

[mahdi20]

من در مورده ساخته بدنه یا همون اسکلته روبات مشکل دارم. اصلا نمی دونم باید از کجا شروع کرد.................

اگه میشه یه سره نخی، راهنمایی ای بکنید در این باره، که تو این زمینه هم یه مقدار کار بکنیم.

با سپاس فراوان

[ilgar]

وقتی سایزی برای روبات در نظر کرفتین و بردتون آماده شد یه تیکه فیبر استخوانی یا از اون طلق های رنگی که شیشه بر ها میفروشن میگیرین، بعد برد، باتری و ... رو با اسپیسر و پیچ و مهره رو شاسی رباتتون یا همون فیبر استخوانی نصبشون می کنید. برای چرخ ها یا موتورها هم یا بست فلزی درست میکنین یا بعضیاشون درز پیچ دارن یه پایه ای درست کرده و رو فیبر نصبشون کنید. تو اینترنت میتونید عکس روباتهای آماده رو پیدا کنید و قسمتهای مختلفشو نگاه کنید. علی آقا از این جور چیزا زیاد دارن اگه امکانش براشون باشه لطفاً در این مورد عکس بذارن

[t3r!p3000]

دوستان اينم چند تا مقاله كه شايد بدردتون بخوره !

كوتاه در مورد مكانيك ربات

در مورد موتور پله اي

كوچولو از بسكام

توضيحاتي در مورد LCD متني

ميكروكنتلرهاي AVR

تاريخچه رباتيك

راهنماي فارسي L298

كنترل سرعت موتور با PWM و يه برنامه نمونه و كامل با كدويژن

سنسورها در رباتيك

[محمد حسینی]

سلام! تاپیک فوق العاده . . .
همینطور با قدرت ادامه بده. ممنون.

در مورد پکیج CNY70 شنیدم بردش کمه. یهترین عکس العمل رو تو 3 میلی متر داره. و چون از فتو ترانزیستر استفاده کرده دیر عکس العمل نشون میده. نظر شما چیه ؟ (گیرندش مادون قرمز نیست)

در مورد مدار قسمت ورودی اپ امپ بیشتر توضیح میدی؟ چطور میشه که ولتاژ ورودی مثبت از ورودی منفی بیشتر میشه و خروجی به سمت مثبت اشباع میشه؟ تا اونجایی که من میدونم گیرنده مادون قرمز وقتی موج رو میگیره مقاومتش کم میشه. از این به بعدش رو یکم بیشتر توضیح بده.(قسمت ورودی اپ امپ)
مرسی.

[محمد حسینی]

من همیشه دلم میخواد کامل مفهومی یاد بگیرم.
خیلی رو مدار فکر کردم. چیزای خوبی دستگیرم شد. می خوام مدار رو برای بقیه دوستان تشریح کنم. تا هم برای اونایی که مثل من زیاد از مدارهای الکترونیک سر در نمیارن جا بیفته هم اگه جایی رو اشتباه فهمیدم اشکالم رو برطرف کنید. (تازه از ترم بعد یعنی ترم 3 مدار میخونیم. پس اگه جایی اشتباه گفتم نخندینا!)

مدار از دو قسمت فرستنده و گیرنده تشکیل شده. قسمت چپ اون دیود که روش فلش داره و مقاومت 100 فرستده. بقیه مدار گیرنده.
اپ امپ یه قطعه تقویت کننده. دوتا ورودی داره. دو شکلی که ilgar گذاشته پایه 2 و 3 ورودی های مثبت و منفی هستن. اگه ولتاژ ورودی مثبت از ورودی منفی بیشتر باشه خروجی یعنی پایه 1 به سمت ورودی مثبت (پایه 8) اشباع میشه. یعنی همون ولتاژ 9 ولت از پایه 1 میاد بیرون. همینطور اگه ولتاژ ورودی منفی از ورودی مثبت بیشتر باشه خروجی یعنی پایه 1 به سمت ورودی منفی (پایه 4) اشباع میشه. اینجا چون از یه منبع تغذیه استفاده شده خروجی منفی زمین میشه.
تا وقتی سنسور گیرنده هیچ موجی نگرفته مقاومتش خیلی بالاس و اون قسمت مدار تقریبا بازه. یعنی هیچ جریانی نداره.(ورودی مثبت اپ امپ ولتاژ مناسب نداره).
ورودی منفی اپ امپ وسط دوتا مقاومت که بین زمین و 9 ولت هستن وصل شده. ولتاژش با این محاسبات بدست میاد.

کد:

(V bozorg ekhtelaf potansiele kol. v kuchik ekhtelaf potansiele beyne do moghavemat)
V = R * I
9 = (10000 + 560) * I
I = 0.00085
v = r * I = 560 * 0.00085 = 0,48

پس اگه به پایه ورودی مثبت اپ امپ اختلاف پتانسیل بیشتر از 0.48 ولت بدیم خروجی مثبت 9 رو از اپ امپ داریم. وقتی سنسور گیرنده موج دریافت کنه. مقاومتش کم میشه. جریان برقرار میشه و اون وسط بین سنسور و مقاومت ولتاژ داریم. ولی چون مقاومت سنسور رو نمیدونم نمیتونم حدس بزنم حدودا چه ولتاژی به پایه ورودی مثبت اپ امپ وصله. به هرحال بیشتر از 0.48 میشه . . .
اون خازن هم برای جلوگیری از تاثیر نویز و ثابت نگه داشتن ولتاژه.


پس وقتی سنسور موج رو دریافت کرد خروجی 9 ولت داریم. اما میکرو حدود 5 ولت میخواد. از دوتا مقاومت استفاده شده.تا بینشون 5 ولت داشته باشیم. طبق محاسباتی که من انجام دادم اینطوری میشه :

کد:

V = R * I
9 = (3300+5600) * I
I = 0.001

v = r * I = 5600 * 0.001 = 5,6

خلاصه اگه خیلی سطح پایین بود ببخشید. برای من که خیلی جالب بود ! بعد از کلی فکر کردن رو مدار. . . البته یکم ریسک هم کردم که اینا رو اینجا نوشتم. ممکنه همش اشتباه باشه!
بالاخره یبار از این فرمول هایی که تو فیزیک خوندیم استفاده کردم !!!

[محمد حسینی]

راستی استاد (ilgar خان ! )
شما که این مدارهای رو طراحی میکنید چطوری این محاسبات رو انجام میدین ؟! منظورم انتخاب ظرفیت قطعاته! بنظر میرسه خیلی سخته! من که حلش کردم. ولی طراحیش باید خیلی سخت باشه! تو درس مدار یاد میگیریم ؟

[ilgar]

من خودم تا 3 سانتی متر هم از CNY صفرو یک گرفتم ولی ما تو این کار یه چیزی در حد 0.5 سانت برامون جواب میده. اون مقادیر مقاومتا که من رو نقشه نوشتم اگه رعایت بشه فکر کنم براحتی جواب میده.



در مورد عکس العمل دیر هم براتون بگم که کلمه دیر شاید نسبت به ترانزیستورهای فرکانس بالا و مخابراتی درست باشه ولی برای کار ما خودش خیلیه. چقدر هم دیر کنه که از سرعت موتور کمتر نمیشه. تو پروژه هایی که یه قسمت مکانیکی توش باشه، سرعت زیاد اهمیت نداره (البته اون سرعتی که مد نظر شماست).


همونطور که شما خودتون هم اشاره کردین این سنسور خاصیت فتو ترانزیستور داره یعنی پایه های امیتر و کلکتور هستن ولی پایه بیس به جای دادن جریان بهش اشعه میتابونیم و به این ترتیب تو پیوند C-E جریان ایجاد میشه. حالا اگه این جریان از یه مقاومت بگذره رو دوسرش ولتاژ افت میکنه . حالا اگه این ولتاژ از ولتاژ پایه منفی بالاتر رفت، آپ امپو به اشباع مثبت میبره و برامون یک منطقی میده. وقتی هم که اشعه نیست گیرنده مدار بازه و اون مقاومت مثل پول داون باعث میشه تو اشباع نفی باقی بونه. تو بعضی نقشه ها حتی مقاومت 1 مگا هم تو این مسیر میذارن ولی باید توجه داشت اگه مقاومت زیاد بلا بشه اونوقت امپدانس ورودی آپ امپو که بینهایت فرض میکردیم وارد عمل میشه و موازی با اون مقاومته میشه ودیگه نمیشه روش بدقت حساب کرد.



البته صفر یا یک بودن خروجی آپ امپو (ترتیب رنگها) میشه با عوض کردن جای دو تا ورودی آپ امپ عوض کرد

---

تا جواب یه پستتونو بدم دیدم دو تا پست دیگه دادین.

تحلیلتون کاملاً درسته

در نظر داشته باشین که اگه آپ امپ به اشباع مثبت بره خروجی دقیقاً اندازه تغذیه نمیشه و کمی پایین تره مثلاً برای 9 ولت 7.8 میده

در مورد بدست آوردن مقادیر :
1) تومدارات سوئیچینگ دیجیتالی مقادیر مقاومتها زیاد مهم نیستن
2)بعضیاش باید محاسبه بشه (مثل تقسیم ولتاژ و ولتاژی که لازم داریم) بعضیاش با آزمون خطا بهتره بدست بیاد (مثل مقاومت مسیر گیرنده)
3) یه سری اصولی هستن که تو دروس دانشگاهی بهشون اشاره نمیکنن ولی اگه با علم دانشگاهی آدم خودش فکر کنه بهشون پی میبره (مثلاً تو تقسیم ولتاژ مقاومتی مقادیر مقاومتها نباید بیشتر از چند صد کیلو استفاده کرد چون مقاومت ورودی آپ امپ بصورت موازی وارد عمل میشه. و نباید از مقادیر کوچک مثل کمتر از 1 کیلو استفاده کرد چون الکی توان از دست میدین و...)

[mahdi20]

واما آقای معین:
وقتی سایزی برای روبات در نظر کرفتین و بردتون آماده شد یه تیکه فیبر استخوانی یا از اون طلق های رنگی که شیشه بر ها میفروشن میگیرین، بعد برد، باتری و ... رو با اسپیسر و پیچ و مهره رو شاسی رباتتون یا همون فیبر استخوانی نصبشون می کنید. برای چرخ ها یا موتورها هم یا بست فلزی درست میکنین یا بعضیاشون درز پیچ دارن یه پایه ای درست کرده و رو فیبر نصبشون کنید. تو اینترنت میتونید عکس روباتهای آماده رو پیدا کنید و قسمتهای مختلفشو نگاه کنید. علی آقا از این جور چیزا زیاد دارن اگه امکانش براشون باشه لطفاً در این مورد عکس بذارن

چندتا سوال:

1- اسپیسر چیه؟
2-شاسی ربات را باید چطوری ساخت؟
3- این وسایله میکانیکی معولا کجا باید خرید؟
4- من شنیدم که ربات را باید با نرم افزارهای طراحی مثله آتوکد، طراحی میکنند وسپی میدن بیرون برای برش و ساخته قطعات. یه چیزی مثله همون pcb خودمون. درسته؟؟؟؟؟؟؟؟

با سپاس فراوان

[محمد حسینی]

خیلی خیلی ممنون! خیلی حال دادی !

امپدانس ورودی آپ امپو که بینهایت فرض میکردیم

امپدانس چیه ؟ اصلا این جمله ای که نوشتی یعنی چی ؟!

لطفا آموزش ها رو ادامه بده. بنظر میرسه فعلا دیگه سوالی نیست. فکر میکنم بهتره اول همینطوری بخش های الکترونیک و برنامه نویسی رو پیش بریم. بعد بریم سراغ مکانیکش. بحث پراکنده نشه . . . نظرت چیه داش مهدی ؟!

[mahdi20]

امپدانس چیه ؟ اصلا این جمله ای که نوشتی یعنی چی ؟!

امپدانس، یعنی همون مقاومت.

امپدانس ورودی آپ امپ بینهایت هست، یعنی وقتی از سر ورودیه آمپ امپ نگاه میکنیم، مقاومت بینهایت می باشد.
این یکی از خاصیت های آپ امپه.